docs.unavlab.com

Главная ❯ Гидроакустические модемы ❯ Описание протокола сопряжения: uWave


www.unavlab.com support@unavlab.com	uWave - семейство устройств гидроакустической связи Протокол информационного сопряжения

uWave
протокол информационного сопряжения

Содержание

0. История версий и список изменений
1. Введение
- 1.1. Протокол физического уровня
- 1.2. Стандарт протокола диалогового уровня NMEA0183
2. Система команд UWV для ГА модемов uWAVE
3. Режимы работы устройства
4. Идентификаторы
- 4.1. Коды ошибок
- 4.2. Удаленные команды
5. Приложения
5.2. Готовые рецепты

0. История версий и список изменений

История версий и изменений

1. Введение

1.1. Протокол физического уровня

Гидроакустические модемы uWAVE поддерживают информационное сопряжение при помощи стандарта физического уровня RS-232 для асинхронного интерфейса (UART) c напряжением линии данных 3.3В. Подключение производится при помощи четырехпроводного кабеля, с жилами Tx (трансмиттер), Rx (ресивер), Vcc (питание) и GND (земля). Без применения дополнительных повторителей и преобразователей интерфейса максимальная длинна шины данных, для которой гарантируется корректная работа интерфейса, составляет не более 2 метров.

Настройки порта подключения по умолчанию¹:

Baudrate: 9600 bit/s
Data bits: 8
Stop bits: 1
Parity: No
Hardware flow control: No

ВНИМАНИЕ! Питание модемов осуществляется от источника постоянного тока 5-12 Вольт, при этом напряжение линии данных составляет 3.3 В.


Назначение жил кабеля модемов uWave

1.2. Стандарт протокола диалогового уровня NMEA0183

Стандарт NMEA0183 описывает формат текстовых (ASCII) сообщений диалогового уровня.

Пример сообщения: $PUWV0,1,0*hh<СR><LF>

Основные элементы посылки (сообщения, sentence) NMEА0183:

’$’ - начало сообщения,
‘P’ - Proprietary, проприетарный код
‘UVW’ - трехбуквенный идентификатор производителя
‘0’ - идентификатор сообщения
’,’ - запятая (разделитель параметров)
‘*’ - разделитель контрольной суммы
‘hh’ - контрольная сумма в шестнадцатеричном формате (например FF, 01). Рассчитывается как побитовый XOR всех байт между ‘$’ и ‘*’.
<CR><LF> - конец сообщения (перевод строки) ____ ¹ Указанные параметры могут быть изменены по запросу

2. Система команд UWV для ГА модемов uWAVE

Префикс D2H в наименовании сообщений означает, что оно передается от устройства (Device) к управляющей системе (Host). Префикс H2D в наименовании сообщений означает, что оно передается от управляющей системы (Host) к устройству (Device).

2.1. IC_D2H_ACK

Сообщение IC_D2H_ACK - реакция устройства на поступивший от управляющей системы запрос

Формат сообщения: $PUWV0,x,x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
0	Идентификатор сообщения
cmdID	Идентификатор обрабатываемой команды (на которую устройство отреагировало)
errCode	Error code (см. 4.1)
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.2. IC_H2D_SETTINGS_WRITE

Запись новых настроек

Формат сообщения: $PUWV1,x,x,x.x,x,x,x.x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
1	Идентификатор сообщения
txChID	идентификатор канала передачи
rxChID	идентификатор канала приема
STY	Соленость, PSU
isCmdMode	‘0’ - командный режим управляется service pin, ‘1’ - командный режим по умолчанию
isACKOnTXFinished	‘1’ - модем будет посылать сообщение IC_D2H_ACK с параметром LOC_ACK_TX_FINISHED при завершении отправки сообщения (при опустошении буфера акустического передатчика), ‘0’ - модем не будет оповещать о завершении передачи
gravityAcc	Ускорение свободного падения (для более точного определения глубины), в м/с² в диапазоне от 9.77 до 9.84
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.3. IC_H2D_RC_REQUEST

Кодовый запрос удаленному абоненту

Формат сообщения: $PUWV2,x,x,x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
2	Идентификатор сообщения
txChID	Идентификатор канала передачи
rxChID	Идентификатор канала приема (ожидания ответа)
rcCmdID	Command ID (см. 4.2)
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.4. IC_D2H_RC_RESPONSE

Принята реакция удаленного абонента на кодовый запрос

Формат сообщения: $PUWV3,x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
3	Идентификатор сообщения
txChID	Идентификатор канала передачи, в котором был выполнен запрос
rcCmdID	Идентификатор команды (см. 4.2)
propTime	Время распространения сигнала, сек
MSR	Mean main lobe to side-peak ratio, дБ
Value	Запрошенное значение
Azimuth	Горизонтальный угол прихода сигнала (Только для устройств uWAVE USBL, иначе поле пустое)
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.5. IC_D2H_RC_TIMEOUT

Удаленный абонент не ответил за запрос

Формат сообщения: $PUWV4,x,x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
4	Идентификатор сообщения
txChID	Идентификатор канала передачи, в котором был выполнен запрос
rcCmdID	Идентификатор команды (см. 4.2)
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.6. IC_D2H_RC_ASYNC_IN

Входящее кодовое сообщение от удаленного абонента

Формат сообщения: $PUWV5,x,x.x,x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
5	Идентификатор сообщения
rcCmdID	Command ID (see 4.2)
MSR	Mean main lobe to side-peak ratio, дБ
Azimuth	Горизонтальный угол прихода сигнала (Только для устройств uWAVE USBL, иначе поле пустое)
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.7. IC_H2D_AMB_DTA_CFG

Настройка выдачи параметров среды и питания Данное сообщение конфигурирует вывод модемом показаний встроенного датчика давления/температуры и напряжения питания. После настройки модем может передавать эти показания при помощи сообщения IC_D2H_AMB_DTA

Формат сообщения: $PUWV6,x,x,x,x,x,x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
6	Идентификатор сообщения
IsSaveToFlash	1 - сохранить настройки во Flash, 0 - не сохранять
PeriodMs	Период выдачи информации в миллисекундах, 0 - вывод показаний отключен, 1 - тандемный вывод (сразу после любого исходящего сообщения от устройства управляющей системе) или значение от 500 до 60000 (0.5 - 60 секунд)
IsPressure	1 - выводить показания датчика давления, 0 - не выводить
IsTemperature	1 - выводить показания датчика температуры, 0 - не выводить
IsDepth	1 - выводить глубину, 0 - не выводить
IsVCC	1 - выводить напряжение питания, 0 - не выводить
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

Если параметр PeriodMs равен нулю, но как минимум один из признаков IsPressure/IsTemperature/IsDepth/IsVCC установлен, устройство однократно передаст указанные параметры.

2.8. IC_H2D_AMB_DTA

Параметры среды и питания.

Формат сообщения: $PUWV7,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
7	Идентификатор сообщенияentifier
Pressure_mBar	давление в мБар
Temperature_C	температура в °C
Depth_m	Глубина в метрах
VCC_V	Напряжение питания в вольтах
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.9. IC_H2D_DINFO_GET

Получить информацию об устройстве. На это сообщение устройство отвечает сообщением IC_D2H_DINFO.

Формат сообщения: $PUWV?,x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
?	Идентификатор сообщения
Reserved	Reserved
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.10. IC_D2H_DINFO

Информация об устройстве

Формат сообщения: $PUWV!,c--c,с--с,x,c--c,x,x.x,x,x,x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
!	Идентификатор сообщения
Serial number	Серийный номер устройства
System moniker	Наименование системы
System version	Версия
Core moniker	Подсистема связи
Core version	Версия подсистемы связи
acBaudrate	Скорость передачи данных, бод
rxChID	Идентификатор канала приема
txChID	Идентификатор канала передачи
maxChannels	Общее число доступных идентификаторов каналов
styPSU	Соленость, PSU (задется пользователем)
isPTS	‘1’ - устройство имеет встроенный датчик давления/температуры, ‘0’ - не имеет
isCmdMode	‘1’ - командный режим по умолчанию, ‘0’ - командный режим управляется по сервисной жиле.
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.11. IC_H2D_PT_SETTINGS_READ

Прочитать настройки пакетного режима. На этот запрос устройство отвечает сообщением IC_D2H_PT_SETTINGS.

Формат сообщения: $PUWVD,x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
D	Идентификатор сообщения
reserved	Поле должно содержать ‘0’
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.12. IC_D2H_PT_SETTINGS

Настройки пакетного режима.

Формат сообщения: $PUWVE,x,x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
E	Идентификатор сообщения
isPTMode	‘0’ - пакетный режим неактивен, ‘1’ - пакетный режим активен. Начиная с версии прошивки 1.20 не используется - для передачи в пакетном режиме модему достаточно быть в командном режиме, а прием пакетного сообщения возможнен независимо от режима, в котором находится модем
ptLocalAddress	Адрес локального модема в пакетном режиме, 0 .. 254
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.13. IC_H2D_PT_SETTINGS_WRITE

Настройки пакетного режима. На этот запрос устройство отвечает сообщением IC_D2H_PT_SETTINGS.

Формат сообщения: $PUWVF,x,x,x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
F	Идентификатор сообщения
isSaveInFlash	‘0’ - не сохранять настройки во флеш, ‘1’ - сохранять настройки во флеш
isPTMode	‘0’ - пакетный режим неактивен, ‘1’ - пакетный режим активен. Начиная с версии прошивки 1.20 не используется - для передачи в пакетном режиме модему достаточно быть в командном режиме, а прием пакетного сообщения возможнен независимо от режима, в котором находится модем
ptLocalAddress	Адрес локального модема в пакетном режиме 0 .. 254
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.14. IC_H2D_PT_SEND

Послать пакет данных.

Формат сообщения: $PUWVG,x,x,h--h*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
G	Идентификатор сообщения
target_ptAddress	Адрес удаленного модема, 0 .. 254, 255 - широковещательное сообщение без уведомления о получении
maxTries	Максимальное число попыток, 0 .. 255. Если поле пустое, то будет использовано максимальное число попыток по умолчанию - 255
dataPacket	массив байт в HEX-формате с префиксом ‘0x’, например для строки ‘123’ 0x313233. Максимальный размер пакета 64 байта. Если поле пустое, то текущая передача будет отменена.
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.15. IC_D2H_PT_FAILED

Передача пакета данных не увенчалась успехом.

Формат сообщения: $PUWVH,x,x,h--h*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
H	Идентификатор сообщения
target_ptAddress	Адрес удаленного модема, 0 .. 254
maxTries	Предпринятое число попыток
dataPacket	Массив байт в HEX-формате с префиксом ‘0x’, например для строки ‘123’ 0x313233. Максимальный размер пакета 64 байта.
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.16. IC_D2H_PT_DLVRD

Пакет данных успешно передан.

Формат сообщения: $PUWVI,x,x,x.x,h--h*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
I	Идентификатор сообщения
target_ptAddress	Адрес удаленного модема, 0 .. 254
maxTries	Предпринятое число попыток
azimuth	Горизонтальный угол прихода сигнала, только для устройств uWAVE USBL, в остальных случаях поле пустое
dataPacket	Массив байт в HEX-формате с префиксом ‘0x’, например для строки ‘123’ 0x313233. Максимальный размер пакета 64 байта.
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.17. IC_D2H_PT_RCVD

Принят пакет данных.

Формат сообщения: $PUWVJ,x,x.x,,h--h*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
J	Идентификатор сообщения
sender_ptAddress	Адрес удаленного модема (отправителя), 0 .. 254
azimuth	Горизонтальный угол прихода сигнала, только для устройств uWAVE USBL, в остальных случаях поле пустое
dataPacket	Массив байт в HEX-формате с префиксом ‘0x’, например для строки ‘123’ 0x313233. Максимальный размер пакета 64 байта.
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.18. IC_H2D_PT_ITG

Запрос удаленного абонента с логической адресацией.

Формат сообщения: $PUWVK,x,x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
K	Идентификатор сообщения
target_ptAddress	Адрес удаленного модема, 0 .. 254
dataID	Идентификатор запрашиваемого параметра (0 - глубина, 1 - температура, 2 - напряжение питания)
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.19. IC_D2H_PT_ITG_TMO

Превышение интервала ожидания ответа на запрос с логической адресацией.

Формат сообщения: $PUWVL,x,x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
L	Идентификатор сообщения
target_ptAddress	Адрес удаленного модема, 0 .. 254
dataID	Идентификатор запрошенного параметра (0 - глубина, 1 - температура, 2 - напряжение питания)
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.20. IC_D2H_PT_ITG_RESP

Ответ удаленного абонента с логической адресацией.

Формат сообщения: $PUWVM,x,x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
M	Идентификатор сообщения
target_ptAddress	Адрес удаленного модема, 0 .. 254
dataID	Идентификатор запрошенного параметра (0 - глубина, 1 - температура, 2 - напряжение питания)
dataValue	Значение запрошенного параметра
pTime	Время распространения сигнала, сек
azimuth	Горизонтальный угол прихода сигнала, °. Только для устройств uWAVE USBL, в остальных случаях поле пустое
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.21. IC_H2D_INC_DTA_CFG

Только для устройств uWAVE USBL Настройка вывода данных о крене и дифференте.

Формат сообщения: $PUWV8,x,x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
8	Идентификатор сообщения
IsSaveToFlash	1 - сохранить настройки во Flash, 0 - не сохранять
PeriodMs	Период выдачи информации в миллисекундах, 0 - вывод показаний отключен, 1 - тандемный вывод (сразу после любого исходящего сообщения от устройства управляющей системе) или значение от 500 до 60000 (0.5 - 60 секунд)
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.22. IC_D2H_INC_DTA

Только для устройств uWAVE USBL Данные о крене и дифференте.

Формат сообщения: $PUWV9,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
9	Идентификатор сообщения
reserved	Поле зарезервировано и оставлено пустым
Pitch	Значение крена в градусах
Roll	Значение дифферента в градусах
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.23. IC_H2D_AQPNG_SETTINGS_READ

Поддерживается с версии 1.30

Запрос настроек режима AUTO QUERY / PINGER.

Формат сообщения: $PUWVN,x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
N	Идентификатор сообщения
reserved	Поле зарезервировано и оставлено пустым
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.24. IC_HDH_AQPNG_SETTINGS

Поддерживается с версии 1.30 Сообщения для задания настроек режима AUTO QUERY / PINGER. Это же сообщение используется устройством для уведомления пользователя об успешном изменении настроек данного режима.

Настройка периода относится только к режиму пингер. Идентификаторы кодовых каналов приема и передачи используются только если IsPT = 0. PTTargetAddress используется только в режиме мастера и если IsPT = 1.

Формат сообщения: $PUWVO,x,x,x,x,x,x,x,x*hh<CR><LF>

Поле/Параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PUWV	UWV
O	Идентификатор сообщения
IsSaveToFlash	1 - сохранить настройки во Flash, 0 - не сохранять
AQPNG_Mode	0 - Режим неактивен, 1 - пингер, 2 - мастер (автозапрос)
PeriodMs	Период для режима пингера в миллисекундах, значение от 2000 до 300000 (2 секунды - 5 минут)
RcTxID	Идентификатор канала передачи для командного режима
RcRxID	Идентификатор канала приема для командного режима
DataID	0 - глубина, 1 - температура, 2 - напряжение питания, 3 - все три в цикле
IsPT	0 - работа в командном режиме, 1 - работа с пакетными запросами
PTTargetAddress	Адрес целевого абонента в пакетном режиме (для режима Мастер)
*	Разделитель контрольной суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

3. Режимы работы устройства

3.1. Режим прозрачного канала

В режиме прозрачного канала устройства не анализируют приходящие от управляющей системы данные и без изменений транслируют их в гидроакустический канал, где они могут быть приняты любым другим модемом uWave, ведущим прием в таком же кодовом канале, в каком производилась передача. При условии, что у принимающего модема не активирован режим пакетной передачи.

3.2. Командный режим

Модемы uWave предоставляют пользователю т.н. “прозрачный канал”, когда все данные, подаваемые устройству на вход, без изменений и их анализа передаются в гидроакустический канал, после чего принимаются другим модемом и в неизменном виде отдаются пользователю на приемной стороне. В связи с этим, для того, чтобы иметь возможность производить настройку модемов, а также измерять время распространения до удаленных абонентов существует командный режим. Модемы анализируют входные данные только в командном режиме. Для перехода в командный режим, жила SVC/CMD должна быть притянута к +3.3 V. После этого, для выхода из командного режима жила “service” должна быть притянута к земле. Также командный режим может быть включен по умолчанию при помощи сообщения IC_H2D_SETTINGS_WRITE, когда параметр isCmdMode = 1, при этом, начиная с версии прошивки 1.30 жила SVC/CMD становится выходной цифровой линией, переходящей в высокое логическое состояние синхронно с началом излучения сигнала модемом и через 500 мс после обнаружения начала входящего сообщения. Для возврата к управлению по уровню на жиле service, также можно воспользоваться сообщением IC_H2D_SETTINGS_WRITE с параметром isCmdMode = 0.

В командном режиме устройства позволяют передавать короткие кодовые запросы другим устройствам: запрашивать глубину, температуру, напряжение питания удаленного модема и передавать 8 пользовательских команд. Кодовые запросы имеют фиксированные длины запросных и ответных сигналов, что позволяет запрашивающей системе определять время распространения (и наклонную дальность) до запрашиваемой системы. Удаленный модем принимает и обрабатывает кодовый запрос независимо от того, в каком режиме он находится, что снимает с пользовательской системы необходимость контролировать состояние удаленного модема.

ВНИМАНИЕ! Жила SVC/CMD притягивается ТОЛЬКО к 3-5 V или земле, подключение ее к более высокому напряжению вызовет НЕУСТРАНИМУЮ и НЕ ГАРАНТИЙНУЮ поломку устройства.

ВНИМАНИЕ! Перед включением устройства, жила SVC/CMD должна быть притянута к земле, иначе устройство войдет в режим обновления программного обеспечения.

Ниже представлены схемы включения и выключения командного режиме при помощи жилы SVC/CMD в случае сопряжения модема с ПК посредством преобразователя интерфейса UART-USB.


Подключение модема к USB-порту ПК при помощи конвертера интерфейса. Командный режим выключен


Подключение модема к USB-порту ПК при помощи конвертера интерфейса. Командный режим включен

3.3. Пакетный режим

Пакетный режим предоставляет пользователю возможность осуществлять передачу данных пакетами размером до 64 байт с гарантированной доставкой (ALO - at-least-once, гарантируется, что сообщение будет передано как минимум 1 раз) и уведомлением о получении а также запросы параметров с одномременным измерением времени распространения сигнала. Так как взаимодействие модема с пользовательской системой в пакетном режиме реализовано при помощи сообщений в формате NMEA0183, то для работы в этом режиме и предающее и принимающее устройства должны быть переведены в командный режим. В пакетном режиме адресуется до 255 устройств (адреса от 0 до 254, адрес 255 назначен для передачи широковещательных сообщений без уведомления). Пользователю доступны следующие функции:

задание адреса локального модема
адресная передача пакета данных удаленному устройству
получение уведомления об успешной доставке пакета и число потребовавшихся попыток
получение уведомления об превышении интервала попыток в случае несостоявшейся передачи
получение входящего пакетного сообщения с адресом отправителя
запрос параметров удаленного абонента (глубина, температура, напряжение питания) с измерением времени распространения
получение уведомления об превышении интервала ожидания ответа
получение ответа удаленного абонента с запрошенным параметров и измеренным временем распространения сигнала

Для взаимодействия с модемом в пакетном режиме предназначены команды с 2.11. IC_H2D_PT_SETTINGS_READ по 2.17. IC_D2H_PT_RCVD.

После передачи данных в пакетном режиме, отправляющий модем ожидает от адресата короткое кодовое сообщение ACK, при получении такового уведомляет пользователя об успешной передаче или повторяет передачу до тех пор, пока не будет получен ответ от адресата или не будет превышено число попыток.

4. Идентификаторы

4.1. Коды ошибок

Ошибка	Значение	Описание
LOC_ERR_NO_ERROR	0	Запрос принят
LOC_ERR_INVALID_SYNTAX	1	Ошибка синтаксиса
LOC_ERR_UNSUPPORTED	2	Запрос не поддерживается
LOC_ERR_TRANSMITTER_BUSY	3	Передатчик занят
LOC_ERR_ARGUMENT_OUT_OF_RANGE	4	Указанный параметр вне допустимого диапазона
LOC_ERR_INVALID_OPERATION	5	Неверный запрос
LOC_ERR_UNKNOWN_FIELD_ID	6	Неизвестный идентификатор
LOC_ERR_VALUE_UNAVAILIBLE	7	Запрошенный параметр недоступен в данный момент
LOC_ERR_RECEIVER_BUSY	8	Приемник занят (ожидается ответ удаленной системы)
LOC_ERR_TX_BUFFER_OVERRUN	9	Буфер передатчика полон
LOC_ERR_CHKSUM_ERROR	10	Ошибка контрольной суммы
LOC_ACK_TX_FINISHED	11	Акустический передатчик закончил передачу сообщения
LOC_ACK_BEFORE_STANDBY	12	Устройство переходит в режим STAND-BY
LOC_ACK_AFTER_WAKEUP	13	Устройство вышло из режима STAND-BY
LOC_ERR_SVOLTAGE_TOO_HIGH	14	Напряжение питание слишком высоко (более 13 вольт) и усилитель мощности не будет использоваться во избежание его выхода из строя

4.2 Удаленные команды

Команда	Значение	Описание
RC_PING	0	Ping
RC_PONG	1	Pong
RC_DPT_GET	2	Запрос глубины удаленного абонента
RC_TMP_GET	3	Запрос температуры Value удаленного абонента
RC_BAT_V_GET	4	Запрос напряжения питания удаленного абонента
RC_ERR_NSUP	5	Удаленная система ответила - запрос не поддерживается
RC_ACK	6	Удаленная система ответила - запрос принят
RC_USR_CMD_000	7	Пользовательская команда
RC_USR_CMD_001	8	Пользовательская команда
RC_USR_CMD_002	9	Пользовательская команда
RC_USR_CMD_003	10	Пользовательская команда
RC_USR_CMD_004	11	Пользовательская команда
RC_USR_CMD_005	12	Пользовательская команда
RC_USR_CMD_006	13	Пользовательская команда
RC_USR_CMD_007	14	Пользовательская команда
RC_USR_CMD_008	15	Пользовательская команда
RC_MSG_ASYNC_IN	16	Входящее сообщение в режиме прозрачного канала

5. Приложения

5.1. Примеры работы с устройством в командном режиме

В приведенных примерах, перед командами, посылаемыми в устройство, располагается префикс <<, а перед командами, приходящими из устройства - префикс >>.
Подразумевается, что устройство подключено к управляющей системе и включен командный режим.

5.1.2. Пример 1 - запрос информации об устройстве

<< $PUWV?,0*27<CR><LF>

PUWV? = IC_H2D_DINFO_GET

>> $PUWV!,3A001E000E51363437333330,STRONG,256,uWAVE [JULY],257,78.27,0,0,28,0.0,1,0*18<CR><LF>

PUWV! = IC_D2H_DINFO
3A001E000E51363437333330 = серийный номер,
STRONG = наименование системы
256 = 0x0100 версия системы 01.00
uWAVE [JULY] = наименование подсистемы связи,
257 = 0x0101 версия подсистемы связи 01.01
78.27 = скорость передачи данных по гидроакустическому каналу, бит/с
0 = идентификатор канала передачи
0 = идентификатор канала приема
28 = общее число доступных кодовых каналов
0.0 = соленость, PSU
1 = встроенный датчик давления/температуры присутствует и исправен
0 = командный режим по умолчанию отключен

5.1.3. Пример 2 - кодовый запрос удаленному абоненту

<< $PUWV2,0,0,2*28

PUWV2 = IC_H2D_RC_REQUEST
0 = Идентификатор канала передачи (идентификатор канала приема адресата)
0 = Идентификатор канала приема (идентификатор канала передачи адресата)
2 = Request ID = RC_DPT_GET

>> $PUWV0,2,0*36

PUWV0 = IC_D2H_ACK
2 = ACK на запрос PUWV2
0 = Error code = LOC_ERR_NO_ERROR

>> $PUWV3,0,2,0.00020,22.75,0.000,*1B

PUWV3 = IC_D2H_RC_RESPONSE
0 = идентификатор канала приема удаленного абонента
2 = Request ID = RC_DPT_GET
0.00020 = время распространения сигнала, сек
22.75 = MSR (Main lobe to side-peak ratio), дБ
0.000 = принятое значение (в данном случае глубина удаленного модема в метрах)

<< $PUWV2,0,0,3*29

>> $PUWV0,2,0*36

PUWV0 = IC_D2H_ACK
2 = ACK на запрос PUWV2
0 = Error code = LOC_ERR_NO_ERROR

>> $PUWV3,0,3,0.00030,26.31,27.300,*29

PUWV3 = IC_D2H_RC_RESPONSE
0 = идентификатор канала приема удаленного абонента
2 = Request ID = RC_TMP_GET
0.00030 = вермя распространения, сек
26.31 = MSR (Main lobe to side-peak ratio), дБ
27.300 = принятое значение (в данном случае температура удаленного абонента в °C)

5.1.4. Пример 3 - установка выдачи данных о параметрах окружающей среды

<< $PUWV6,0,1000,1,1,1,1*03<CR><LF>

PUWV6 = IC_H2D_AMB_DTA_CFG
0 = isSaveToFlash = false
1000 = передавать данные каждый 1000 мсек
1 = isPressure = true
1 = isTemperature = true
1 = isDepth = true
1 = isVCC = true

>> $PUWV0,6,0*32<CR><LF>

PUWV0 = IC_D2H_ACK
6 = ACK на запрос PUWV6
0 = Error code = LOC_ERR_NO_ERROR

>> $PUWV7,1025.2,29.9,-0.014,5.0*18
. . .
>> $PUWV7,1026.3,29.9,-0.002,5.0*1D

PUWV7 = IC_D2H_AMB_DTA
1026.3 = давление, мБар
29.9 = температура, °C
-0.002 = глубина, m
5.0 = напряжение питания, V

<< $PUWV6,0,0,0,0,0,0*32

PUWV6 = IC_H2D_AMB_DTA_CFG
0 = isSaveToFlash = false
0 = не передавать данные 0 = isPressure = false
0 = isTemperature = false
0 = isDepth = false
0 = isVCC = false

>> $PUWV0,6,0*32

PUWV0 = IC_D2H_ACK
6 = ACK на запрос PUWV6
0 = Код ошибки = LOC_ERR_NO_ERROR

5.1.5. Пример 4 - Включение пакетного режима

<< $PUWVF,1,1,0*5E<CR><LF>

PUWVF = IC_H2D_PT_SETTINGS_WRITE
1 = Сохранить настройки во флеш = true
1 = Пакетный режим включен = true
0 = Адрес локального устройства = 0

>> $PUWVE,1,0*40

PUWVE = IC_D2H_PT_SETTINGS
1 = Пакетный режим включен
0 = Адрес локального устройства

5.1.6. Пример 5 - Передача в пакетном режиме и получени уведомления о доставке

<< $PUWVG,0,8,0x313233*2C

PUWVG = IC_H2D_PT_SEND
0 = Целевой адрес
8 = Максимальное число попыток
0x313233 = массив их трех байт (‘123’)

>> $PUWV0,G,0*43

PUWV0 = IC_D2H_ACK
G = ACK на запрос PUWVG
0 = Error code = LOC_ERR_NO_ERROR

$PUWVI,0,1,,0x313233*07

PUWVI = IC_D2H_PT_DLVRD
0 = адресат
1 = число предпринятых попыток
пустое поле - устройство не поддерживает определение горизонтального угла прихода сигнала
0x313233 = массив их трех байт (‘123’)

5.2. Готовые рецепты

Подразумевается, что устройство подключено к управляющей системе и включен командный режим. Сообщения можно скопировать и послать в модем, дополнив символами (New line, Hex: 0x0D 0x0A, Dec: 13 10, или \\r\\n).

Рецепт 1

Задание основных настроек по умолчанию

Идентификаторы каналов приема и передачи - 0
Командный режим по умолчанию выключен
ACK по завершению передачи выключен
Соленость 0.0 PSU
Ускорение свободного падения 9.8067 м/с²

$PUWV1,0,0,0.,0,0,9.8067*35

Рецепт 2

Отключение автоматической передачи всех параметров среды и напряжения питания с сохранением настроек во флеш.

$PUWV6,0,0,0,0,0,0*32

Рецепт 3

Включение автоматической передачи всех параметров среды и напряжения питания 1 раз в секунду без сохранения этих настроек во флеш.

$PUWV6,0,1000,1,1,1,1*03

Рецепт 4

Включение автоматической передачи всех параметров среды и напряжения питания после любого исходящего от модема сообщения без сохранения настроек во флеш.

$PUWV6,0,1,1,1,1,1*33

Рецепт 5

Включение автоматической передачи только глубины локального модема после любого исходящего от модема сообщения без сохранения настроек во флеш.

$PUWV6,0,1,0,0,1,0*32

Рецепт 6

Запросить глубину удаленного модема с идентификаторами приемного и передающего каналов 0.

$PUWV2,0,0,2*28

Вернуться к содержанию

This site is open source. Improve this page.