docs.unavlab.com
Главная ❯ Гидроакустические навигационные и трекинговые системы ❯ Протокол информационного сопряжения: Zima USBL
 |
|
|---|---|
| www.unavlab.com support@unavlab.com |
Zima USBL - гидроакустическая навигационная система Протокол информационного сопряжения |
Zima USBL
Протокол информационного сопряжения
Содержание
- 1. Введение
- 2. Система команд ZMA
- 2.1. IC_D2H_ACK - реакция устройства
- 2.2. IC_H2D_FLD_GET - запрос значения поля
- 2.3. IC_H2D_FLD_SET - задать значение поля
- 2.4. IC_D2H_FLD_VAL - значение поля
- 2.5. IC_H2D_LOC_DATA_GET - запрос локального параметра
- 2.6. IC_H2D_LOC_DATA_SET - задать значение локального параметра
- 2.7. IC_D2H_LOC_DATA_VAL - значение локального параметра
- 2.8. IC_H2D_LOC_INVOKE - сервисная функция
- 2.9. IC_D2H_LD - навигационные данные
- 2.10. IC_D2H_BASE_REQ - принят запрос базовой станции
- 2.11. IC_H2D_REM_REQ - запрос удаленного ответчика
- 2.12. IC_D2H_REM_TOUT - таймаут удаленного ответчика
- 2.13. IC_D2H_REM_RESP - ответ удаленного ответчика
- 2.14. IC_D2H_SYS_STATE - состояние системы
- 2.15. IC_D2H_INC_DATA - показания встроенного инклинометра
- 2.16. IC_H2D_REM_REQ_EX - запрос удаленного ответчика
- 2.17. IC_D2H_DEV_INFO - информация об устройстве
- 2.18. IC_D2H_BASE_REQ - принят запрос базовой станции
- 3. Таблицы идентификаторов
1. Введение
1.1. Протокол физического уровеня
Устройства системы Zima USBL поддерживают информационное сопряжение при помощи стандарта физического уровня RS-232 для асинхронного интерфейса (UART) c напряжением линии данных 3.3В. Подключение производится при помощи четырехпроводного кабеля, с жилами Tx (трансмиттер), Rx (ресивер), Vcc (питание) и GND (земля). Без применения дополнительных повторителей и преобразователей интерфейса максимальная длинна шины данных, для которой гарантируется корректная работа интерфейса, составляет не более 2 метров.
Настройки порта подключения по умолчанию1:
Baudrate: 9600 bit/s
Data bits: 8
Stop bits: 1
Parity: No
Hardware flow control: No
ВНИМАНИЕ! У устройств без преобразователей интерфейса напряжение линии данных составляет 3.3 В.
1.2. Стандарт протокола диалогового уровня NMEA0183
Стандарт NMEA0183 описывает формат текстовых (ASCII) сообщений диалогового уровня.
Пример сообщения: $PZMA0,0*hh<СR><LF>
Основные элементы посылки (сообщения, sentence) NMEА0183:
- ’$’ - начало сообщения,
- ‘P’ - Proprietary, проприетарный код
- ‘ZMA’ - трехбуквенный идентификатор производителя
- ‘0’ - идентификатор сообщения
- ’,’ - запятая (разделитель параметров)
- ‘*’ - разделитель контрольной суммы
- ‘hh’ - контрольная сумма в шестнадцатеричном формате (например FF, 01). Рассчитывается как побитовый XOR всех байт между ‘$’ и ‘*’.
- <CR><LF> - конец сообщения (перевод строки) ____ 1 Указанные параметры могут быть изменены по запросу
2. Система команд ZMA
Префикс D2H в наименовании сообщений означает, что оно передается от устройства (Device) к управляющей системе (Host). Префикс H2D в наименовании сообщений означает, что оно передается от управляющей системы (Host) к устройству (Device).
2.1. IC_D2H_ACK
Сообщение IC_D2H_ACK - реакция устройства на поступивший от управляющей системы запрос.
Формат сообщения: $PZMA0,xx*hh<CR><LF>
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| 0 | идентификатор сообщения |
| Error code | Код ошибки (см. 3.2.) |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
2.2. IC_H2D_FLD_GET
Прочитать значение поля. В ответ на эту команду устройство отсылает сообщение IC_D2H_FLD_VAL, содержащее значение запрашиваемого поля в случае успешного присваивания и сообщения IC_D2H_ACK с кодом ошибки, в случае возникновения ошибки.
Формат сообщения: $PZMA1,xx,00*hh <CR><LF>
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| 1 | Идентификатор сообщения |
| Field ID | Идентификатор поля |
| Reserved | Должно быть всегда ‘00’, зарезервированно |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
2.3 IC_H2D_FLD_SET
Задать значение поля. В ответ на эту команду устройство отсылает сообщение IC_D2H_FLD_VAL, содержащее значение запрашиваемого поля в случае успешного присваивания и сообщения IC_D2H_ACK с кодом ошибки, в случае возникновения ошибки.
Формат сообщения: $PZMA2,x,x*hh<CR><LF>
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| 2 | Идентификатор сообщения |
| Field ID | Идентификатор поля |
| Field value | Значение поля (0..99) |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
2.4 IC_D2H_FLD_VAL
Значение настроечного поля.
Формат сообщения: $PZMA3,xx,xx,00*hh<CR><LF>
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| 3 | Идентификатор сообщения |
| Requested field ID | Идентификатор поля |
| Value | Значение поля |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
2.5 IC_H2D_LOC_DATA_GET
Прочитать значение локального параметра.
Формат сообщения: $PZMA4,xx,00*hh<CR><LF
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| 4 | Идентификатор сообщения |
| LocDataID | Идентификатор параметра (см. 3.3.) |
| Reserved | Зарезервировано - ‘00’ |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
2.6 IC_H2D_LOC_DATA_SET
Задать значение локального параметра.
Формат сообщения: $PZMA5,xx,x.x*hh<CR><LF>
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| 5 | Идентификатор сообщения |
| LocDataID | Идентификатор параметра (см. 3.3.) |
| LocDataValue | Значение параметра |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
2.7 IC_D2H_LOC_DATA_VAL
Значение локального параметра.
Формат сообщения: $PZMA6,xx,x.x*hh <CR><LF>
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| 6 | Идентификатор сообщения |
| LocDataID | Идентификатор параметра (см. 3.3.) |
| LocDataValue | Значение параметра |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
2.8 IC_H2D_LOC_INVOKE
Выполнить операцию.
Формат сообщения: $PZMA7,xx,xx*hh <CR><LF>
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| 7 | Идентификатор сообщения |
| ActionID | Идентификатор операции (см. 3.4.) |
| ActionParam | Параметр |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
2.9 IC_D2H_LD
Навигационные данные (ответчик).
Формат сообщения: $PZMAA,x.x,x.x,x.x,x.x*hh <CR><LF>
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| A | Идентификатор сообщения |
| Azimuth | Азимут на базовую станцию, град. |
| Distance | Дистанция до базовой станции, м |
| SNR | Соотношение сигнал-шум, дБ |
| Dpl | Допплеровское смещение частоты, Гц |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
2.10 IC_D2H_BASE_REQ
Запрос базовой станции (ответчик).
Формат сообщения: $PZMAB,x,x.x,x.x*hh <CR><LF>
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| B | Идентификатор сообщения |
| CommandID | Идентификатор команды (см. 3.5.) |
| SNR | Соотношение сигнал-шум, дБ |
| Dpl | Допплеровское смещение частоты, Гц |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
2.11 IC_H2D_REM_REQ
Запрос удаленного ответчика
Формат сообщения: $PZMAС,x,x*hh <CR><LF>
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| C | Идентификатор сообщения |
| TargetID | Адрес запрашиваемого ответчика |
| RequestID | Идентификатор запроса (см. 3.5.) |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
2.12 IC_D2H_REM_TOUT
Таймаут удаленного ответчика.
Формат сообщения: $PZMAD,x, x*hh <CR><LF>
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| D | Идентификатор сообщения |
| TargetID | Адрес запрошенного ответчика |
| RequestID | Идентификатор запроса (см. 3.5.) |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
2.13 IC_D2H_REM_RESP
Ответ удаленного ответчика.
Формат сообщения: $PZMAE, x,x,x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh <CR><LF>
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| E | Идентификатор сообщения |
| TargetID | Адрес запрошенного ответчика |
| RequestID | Идентификатор запроса (см. 3.5.) |
| dFlag | Зарезервированно |
| Azimuth | Горизонтальный угол на ответчик, град. |
| Distance | Дистанция до ответчика, м |
| DataValue | Значение запрошенного параметра |
| SNR | Соотношение сигнал-шум, дБ |
| DPL | Допплеровское смещение, Гц |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
2.14 IC_D2H_SYS_STATE
Cостояние системы.
Формат сообщения: $PZMAF, x.x,x.x,x.x*hh <CR><LF>
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| F | Идентификатор сообщения |
| Temperature | Температура воды, °С |
| Depth | Глубина базовой станции от поверхности, м |
| isAHRSEnabled | Состояние AHRS |
| TRX_State | Состояние приемопередатчика |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
2.15 IC_D2H_INC_DATA
Показания встроенного инклинометра*
Формат сообщения: $PZMAG, x.x,x.x*hh <CR><LF>
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| G | Идентификатор сообщения |
| Roll | Крен, °. 0 - вертикальное положение, 0..+90 - поворот на правый борт, 0..-90 - поворот на левый борт |
| Pitch | Дифферент, °. 0 - вертикальное положение, 0..+90 - крен на нос, 0..-90 - крен на корму |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
* Для систем, выпущенных после 09.2019
2.16 IC_H2D_REM_REQ_EX
Запрос удаленного ответчика c передачей обратного азимута.
Формат сообщения: $PZMAH,x,x,x*hh <CR><LF>
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| H | Идентификатор сообщения |
| TargetAddress | Адрес запрашиваемого маяка-ответчика |
| RequestID | Команда (всегда должно быть CDS_DPT_GET, (см. 3.5.) |
| ReverseAzimuthToTheBase | Обратный азимут[ Значение обратного азимута от маяка-ответчика на базовую станцию должно быть предварительно вычислено. При использовании библиотеки ZLibrary и приложения ZHost происходит автоматически, при наличии подключенной системы определения курса и положения антенны Zima-Base.] от маяка-ответчика на базовую станцию |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
2.17 IC_D2H_DEV_INFO
Информация об устройстве.
Формат сообщения: $PZMA!, c--c,x,c--c,x,x,c--c*hh <CR><LF>
| Поле/параметр | Описание |
|---|---|
| $ | начало сообщения ‘$’ |
| PZMA | система команд ZMA |
| ! | Идентификатор сообщения |
| Sys_moniker | Наименование системы |
| Sys_version | Версия системы |
| Device_Type | Тип устройства |
| Core_moniker | Наименование акустического ядра |
| Core_version | Версия ядра |
| Serial number | Серийный номер устройства |
| * | разделитель контр. суммы NMEA |
| hh | контрольная сумма NMEA |
| <CR><LF> | конец сообщения |
3. Таблицы идентификаторов
3.1 Типы устройств
| Значение | Наименование | Описание |
|---|---|---|
| ‘0’ | DEV_BASE | Базовая станция |
| ‘1’ | DEV_NODE | Маяк-ответчик |
3.2 Коды ошибок
| Значение | Наименование | Описание |
|---|---|---|
| ‘0’ | NO_ERROR | Запрос принят |
| ‘1’ | INVALID_SYNTAX | Ошибка синтаксиса |
| ‘2’ | UNSUPPORTED | Команда не поддерживается |
| ‘3’ | TRANSMITTER_BUSY | Передатчик занят |
| ‘4’ | ARGUMENT_OUT_OF_RANGE | Аргумент/параметр вне диапазона допустимых значений |
| ‘5’ | INVALID_OPERATION | Невозможно выполнить операцию в данный момент |
| ‘6’ | UNKNOWN_FIELD_ID | Неизвестное/неподдерживаемое поле |
| ‘7’ | VALUE_UNAVAILIBLE | Запрошенное значение недоступно |
| ‘8’ | RECEIVER_BUSY | Приемник занят |
| ‘9’ | WAKE_UP | Управление энергосберегающим режимом. Ответчик высылает сообщение об ошибке с данным параметром сразу после пробуждения |
| ‘10’ | STAND_BY | Управление энергосберегающим режимом. Ответчик высылает сообщение об ошибке с данным параметром перед уходом в спящий режим |
3.3 Идентификаторы локальных данных
| Значение | Наименование | Описание |
|---|---|---|
| ‘0’ | DEVICE_INFO | Информация об устройстве |
| ‘1’ | LOC_DATA_MAX_REMOTE_TIMEOUT | Максимальное время ожидания удаленного ответа, мсек |
| ‘2’ | LOC_DATA_MAX_SUBSCRIBERS | Максимальное число ответчиков |
| ‘3’ | LOC_DATA_PTS_PRESSURE | Показания встроенного датчика давления, мБар |
| ‘4’ | LOC_DATA_PTS_TEMPERATURE | Показания встроенного датчика температуры,˚С |
| ‘5’ | LOC_DATA_PTS_DEPTH | Глубина антенны от поверхности |
| ‘6’ | LOC_DATA_CORE_TEMPERATURE | Температура ядра процессора, ˚С |
| ‘7’ | LOC_DATA_BAT_CHARGE | Заряд батареи |
| ‘8’ | LOC_DATA_PRESSURE_RATING | Максимальное внешнее давление, Бар |
| ‘9’ | LOC_DATA_ZERO_PRESSURE | Давление у поверхности воды, мБар |
| ‘10’ | LOC_DATA_WATER_DENSITY | Плотность воды, кг/м3 |
| ‘11’ | LOC_DATA_SALINITY | Соленость воды, PSU |
| ‘12’ | LOC_DATA_SOUNDSPEED | Скорость звука, м/с |
| ‘13’ | LOC_DATA_GRAVITY_ACC | Ускорение свободного падения, м/с2 |
3.4 Идентификаторы операций
| Значение | Наименование | Описание |
|---|---|---|
| ‘0’ | LOC_INVOKE_FLASH_WRITE | Сохранение настроечных полей во внутренний флеш |
| ‘1’ | LOC_INVOKE_DPT_ZERO_ADJUST | Принять текущие показания датчика давления за давление на поверхности воды |
| ‘2’ | LOC_INVOKE_SYSTEM_RESET | ‘Теплая’ перезагрузка устройства |
| ‘3’ | LOC_INVOKE_STAND_BY | Перевод устройства в режим сна |
| ‘4’ | LOC_INVOKE_UART_OFF | Отключение приемопередатчика UART |
3.5 Идентификаторы удаленных команд
| Значение | Наименование | Описание |
|---|---|---|
| CDS_PING | 361 | Пинг-запрос |
| CDS_DPT_GET | 362 | Глубина удаленного ответчика |
| CDS_STY_SET_0 | 363 | Задать соленость 0 PSU |
| CDS_STY_SET_1 | 364 | … |
| CDS_STY_SET_2 | 365 | … |
| CDS_STY_SET_3 | 366 | … |
| CDS_STY_SET_4 | 367 | … |
| CDS_STY_SET_5 | 368 | … |
| CDS_STY_SET_6 | 369 | … |
| CDS_STY_SET_7 | 370 | … |
| CDS_STY_SET_8 | 371 | … |
| CDS_STY_SET_9 | 372 | … |
| CDS_STY_SET_10 | 373 | … |
| CDS_STY_SET_11 | 374 | … |
| CDS_STY_SET_12 | 375 | … |
| CDS_STY_SET_13 | 376 | … |
| CDS_STY_SET_14 | 377 | … |
| CDS_STY_SET_15 | 378 | … |
| CDS_STY_SET_16 | 379 | … |
| CDS_STY_SET_17 | 380 | … |
| CDS_STY_SET_18 | 381 | … |
| CDS_STY_SET_19 | 382 | … |
| CDS_STY_SET_20 | 383 | … |
| CDS_STY_SET_21 | 384 | … |
| CDS_STY_SET_22 | 385 | … |
| CDS_STY_SET_23 | 386 | … |
| CDS_STY_SET_24 | 387 | … |
| CDS_STY_SET_25 | 388 | … |
| CDS_STY_SET_26 | 389 | … |
| CDS_STY_SET_27 | 390 | … |
| CDS_STY_SET_28 | 391 | … |
| CDS_STY_SET_29 | 392 | … |
| CDS_STY_SET_30 | 393 | … |
| CDS_STY_SET_31 | 394 | … |
| CDS_STY_SET_32 | 395 | … |
| CDS_STY_SET_33 | 396 | … |
| CDS_STY_SET_34 | 397 | … |
| CDS_STY_SET_35 | 398 | … |
| CDS_STY_SET_36 | 399 | … |
| CDS_STY_SET_37 | 400 | … |
| CDS_STY_SET_38 | 401 | … |
| CDS_STY_SET_39 | 402 | … |
| CDS_STY_SET_40 | 403 | Задать соленость 40 PSU |
| CDS_SLP_SET_59_60 | 404 | Задать режим сна 59 из 60 секунд |
| CDS_SLP_SET_58_60 | 405 | Задать режим сна 58 из 60 секунд |
| CDS_SLP_SET_56_60 | 406 | Задать режим сна 56 из 60 секунд |
| CDS_SLP_SET_52_60 | 407 | Задать режим сна 52 из 60 секунд |
| CDS_SLP_SET_50_60 | 408 | Задать режим сна 50 из 60 секунд |
| CDS_SLP_SET_40_60 | 409 | Задать режим сна 40 из 60 секунд |
| CDS_SLP_SET_30_60 | 410 | Задать режим сна 30 из 60 секунд |
| CDS_SLP_SET_20_60 | 411 | Задать режим сна 20 из 60 секунд |
| CDS_SLP_SET_10_60 | 412 | Задать режим сна 10 из 60 секунд |
| CDS_SLP_SET_NEVER | 413 | Задать режим сна - включен постоянно |
| CDS_BAT_CHG_GET | 414 | Заряд батарей |
| CDS_PTS_TMP_GET | 415 | Температура |
| CDS_PTS_PRS_GET | 416 | Давление |
| CDS_CRE_TMP_GET | 417 | Температура ядра процессора |
| CDS_SLP_GET | 418 | Режим сна |
| CDS_STY_GET | 419 | Соленость |
| CDS_CMD_RSV_0 | 420 | Зарезервировано |
| CDS_CMD_RSV_1 | 421 | Зарезервировано |
| CDS_CMD_RSV_2 | 422 | Зарезервировано |
| CDS_CMD_RSV_3 | 423 | Зарезервировано |
| CDS_CMD_RSV_4 | 424 | Зарезервировано |
| CDS_CMD_RSV_5 | 425 | Зарезервировано |
| CDS_CMD_ZDPT_ADJ | 426 | Задание нуля глубины ответчику |
| CDS_USR_CMD_0 | 427 | Пользовательская команда 0 |
| CDS_USR_CMD_1 | 428 | Пользовательская команда 1 |
| CDS_USR_CMD_2 | 429 | Пользовательская команда 2 |
| CDS_USR_CMD_3 | 430 | Пользовательская команда 3 |
| CDS_USR_CMD_4 | 431 | Пользовательская команда 4 |
| CDS_USR_CMD_5 | 432 | Пользовательская команда 5 |
| CDS_USR_CMD_6 | 433 | Пользовательская команда 6 |
| CDS_USR_CMD_7 | 434 | Пользовательская команда 7 |
| CDS_USR_CMD_8 | 435 | Пользовательская команда 8 |
| CDS_USR_CMD_9 | 436 | Пользовательская команда 9 |
| CDS_USR_CMD_10 | 437 | Пользовательская команда 10 |
| CDS_USR_CMD_11 | 438 | Пользовательская команда 11 |
| CDS_USR_CMD_12 | 439 | Пользовательская команда 12 |
| CDS_USR_CMD_13 | 440 | Пользовательская команда 13 |
| CDS_USR_CMD_14 | 441 | Пользовательская команда 14 |
| CDS_USR_CMD_15 | 442 | Пользовательская команда 15 |
| CDS_USR_CMD_16 | 443 | Пользовательская команда 16 |
| CDS_USR_CMD_17 | 444 | Пользовательская команда 17 |
| CDS_USR_CMD_18 | 445 | Пользовательская команда 18 |
| CDS_USR_CMD_19 | 446 | Пользовательская команда 19 |
| CDS_USR_CMD_20 | 447 | Пользовательская команда 20 |
| CDS_USR_CMD_21 | 448 | Пользовательская команда 21 |
| CDS_USR_CMD_22 | 449 | Пользовательская команда 22 |
| CDS_USR_CMD_23 | 450 | Пользовательская команда 23 |
| CDS_USR_CMD_24 | 451 | Пользовательская команда 24 |
| CDS_USR_CMD_25 | 452 | Пользовательская команда 25 |
| CDS_USR_CMD_26 | 453 | Пользовательская команда 26 |
| CDS_USR_CMD_27 | 454 | Пользовательская команда 27 |
| CDS_USR_CMD_28 | 455 | Пользовательская команда 28 |
| CDS_USR_CMD_29 | 456 | Пользовательская команда 29 |
| CDS_USR_CMD_30 | 457 | Пользовательская команда 30 |
| CDS_USR_CMD_31 | 458 | Пользовательская команда 31 |
| CDS_USR_CMD_32 | 459 | Пользовательская команда 32 |
| CDS_RESERVED_0 | 460 | Зарезервировано |
| CDS_RESERVED_1 | 461 | Зарезервировано |
| CDS_RESERVED_2 | 462 | Зарезервировано |
| CDS_RESERVED_3 | 463 | Зарезервировано |
| CDS_RESERVED_4 | 464 | Зарезервировано |
| CDS_RESERVED_5 | 465 | Зарезервировано |
| CDS_RESERVED_6 | 466 | Зарезервировано |
| CDS_RESERVED_7 | 467 | Зарезервировано |
| CDS_SET_ADDR_01 | 468 | Задать адрес 1 |
| CDS_SET_ADDR_02 | 469 | Задать адрес 2 |
| CDS_SET_ADDR_03 | 470 | Задать адрес 3 |
| CDS_SET_ADDR_04 | 471 | Задать адрес 4 |
| CDS_SET_ADDR_05 | 472 | Задать адрес 5 |
| CDS_SET_ADDR_06 | 473 | Задать адрес 6 |
| CDS_SET_ADDR_07 | 474 | Задать адрес 7 |
| CDS_SET_ADDR_08 | 475 | Задать адрес 8 |
| CDS_SET_ADDR_09 | 476 | Задать адрес 9 |
| CDS_SET_ADDR_10 | 477 | Задать адрес 10 |
| CDS_SET_ADDR_11 | 478 | Задать адрес 11 |
| CDS_SET_ADDR_12 | 479 | Задать адрес 12 |
| CDS_SET_ADDR_13 | 480 | Задать адрес 13 |
| CDS_SET_ADDR_14 | 481 | Задать адрес 14 |
| CDS_SET_ADDR_15 | 482 | Задать адрес 15 |
| CDS_SET_ADDR_16 | 483 | Задать адрес 16 |
| CDS_SET_ADDR_17 | 484 | Задать адрес 17 |
| CDS_SET_ADDR_18 | 485 | Задать адрес 18 |
| CDS_SET_ADDR_19 | 486 | Задать адрес 19 |
| CDS_SET_ADDR_20 | 487 | Задать адрес 20 |
| CDS_SET_ADDR_21 | 488 | Задать адрес 21 |
| CDS_SET_ADDR_22 | 489 | Задать адрес 22 |
| CDS_SET_ADDR_23 | 490 | Задать адрес 23 |
| CDS_______0 | 491 | Зарезервировано |
| CDS_______1 | 492 | Зарезервировано |
| CDS_______2 | 493 | Зарезервировано |
| CDS_______3 | 494 | Зарезервировано |
| CDS_______4 | 495 | Зарезервировано |
| CDS_______5 | 496 | Зарезервировано |
| CDS_______6 | 497 | Зарезервировано |
| CDS_______7 | 498 | Зарезервировано |
| CDS_______8 | 499 | Зарезервировано |
| CDS_ERR_NSUPP | 500 | Ошибка - запрос не поддерживается |
| CDS_ERR_NAVAIL | 501 | Ошибка - данные не доступны в данный момент |
| CDS_ERR_RES_0 | 502 | Ошибка - зарезервированно |
| CDS_ERR_RES_1 | 503 | Ошибка - зарезервированно |
| CDS_ERR_RES_2 | 504 | Ошибка - зарезервированно |
| CDS_ERR_RES_3 | 505 | Ошибка - зарезервированно |
| CDS_ERR_RES_4 | 506 | Ошибка - зарезервированно |
| CDS_ERR_RES_5 | 507 | Ошибка - зарезервированно |
| CDS_ERR_RES_6 | 508 | Ошибка - зарезервированно |
| CDS_ERR_BAT_LOW | 509 | Заряд батарей минимален |