docs.unavlab.com
Главная ❯ Гидроакустические навигационные и трекинговые системы ❯ uGPSHub: Руководство пользователя
ℹ Этот документ можно распечатать прямо из браузера. Для лучшего результата:
- выберите диапазон страниц для печати, исключая первую и последнюю
- в дополнительных настройках отключите нижние и верхние колонтитулы
 |
|
|---|---|
| www.unavlab.com support@unavlab.com |
⚓ uGPSHub Приложение для работы с навигационными приемниками RedNode Руководство пользователя |
⚓ uGPSHub
Руководство пользователя
Содержание
- 1. Введение
- 2. Интерфейс и функции приложения
1. Введение
Навигационные приемники RedNode системы “подводного GPS” RedWave передают вычисленное собственное географическое положение, в том числе, эмулируя стандартные (RMC, GGA) сообщения протокола NMEA0183, применяемого в GNSS-приемниках. Поэтому после настройки, если таковая необходима, устройство может подключаться к любой, поддерживающей подключение по последовательному порту стандартного GNSS-приемника, геоинформационной системе: GoogleEarth, SAS.Planet и т.п.
Данное приложение может использоваться для получения расширенного набора данных, куда входят, например, положения буев, состояние их встроенных источников питания и т.п. Приложение так же позволяет передавать данные от навигационного приемника в неизменном виде по последовательному соединению или по протоколу UDP.
Для работы скачайте необходимое ПО. Установка не требуется - достаточно просто распаковать содержимое архива в удобное для вас место.
Приложение работает под управлением .NET Framework и совместимо с OS Windows версий 10 и выше.
2. Интерфейс и функции приложения
2.1. Настройки приложения
Редактор настроек приложения доступен по кнопке SETTINGS в главном меню приложения. Настройки сгруппированы по вкладкам:
- Connection - настройки параметров соединений
- Physics - основные настройки, относящиеся к физическим параметрам среды и настройкам алгоритмов
- Misc - дополнительные настройки, относящиеся к отображению треков, подложки карты и специфических параметров системы
Помимо вкладок, редактор настроек имеет три кнопки:
- RESET - сброс к настройкам по умолчанию
- OK - Сохранить изменения и закрыть редактор настроек
- CANCEL - Закрыть редактор настроек без сохранения изменений
2.1.1. Вкладка Connection
Вид элементов управления вкладки показан на рисунке ниже:
| Вкладка CONNECTION редактора настроек |
Вкладка организована в виде таблице, где можно задать следующие параметры:
- UGPS Receiver baudrate - скорость порта для соединения с навиагационным приемником RedNode
- Serial AUX GNSS baudrate - скорость порта для соединения с дополнительным внешним GNSS-приемником. Элемент активен только при установленной галочке “Enable” напротив.
- Serial output baudrate и serial ouptup port name - активны только при установленной галочке Enable напротив и позволяют задать скорость и имя порта для вывода данных.
- UDP ouput IP Address и Port number - активны только при установленной галочке Enable напротив и позволяют задать параметры UDP-соединения для вывода данных.
2.1.2. Вкладка Physics
На рисунке ниже показан вид вкладки:
| Вкладка Physics редактора настроек |
- Salinity, PSU - поле для ввода солености воды. Соленость требуется для точного вычисления скорости звука, а также пересчета давления, передаваемого пингером в глубину. При установленной галочке Auto приложение будет пытаться найти соленость из базы данных по географическому положению. Функцию автоопределения солености рекомендуется использоваться только для морей, океанов и крупных водоемов. Не используйте эту функцию при работе в малых внутренних водоемах, таких как реки, озера, пруды и т.п. Соленость также можно найти в базе данных вручную, нажав соответствующую ссылку 🔎.
- Speed of sound, m/s - при наличии непосредственно измеренного значения скорости звука задайте его значение в этом поле ввода. В остальных случаях рекомендуется поставить галочку Auto справа - скорость звука будет рассчитываться автоматически на основе данных о солености, глубине и температуре.
- Radial error threshold, m - Максимальное значение функции невязки, при котором вычисленное местоположение считается валидным.
- Course estimator FIFO size - Количество последовательных положений позиционируемого объекта, по которым будет определяться курс его движения.
- Track Filter distance threshold, m - Расстояние между соседними измерениями местоположения позиционируемого объекта, при котором произойдет сброс сглаживающего фильтра.
- Track Filter FIFO size - размер очереди сглаживающего фильтра. Не рекомендуется менять данное значение.
2.1.3. Вкладка Misc
Вид элементов управления вкладки показан на рисунке ниже:
| Вкладка Misc редактора настроек |
- Number if track points to show - Данное поле ввода задает максимальное количество точек трека для отображения.
- Screenshot names ty time - если галочка установлена, то скриншоты будут именоваться по текущему системному времени, в противном случае по возрастающему номеру.
- Enable tile download - при установленной галочке приложение будет пытаться загружать необходимые тайлы с указанных серверов.
- Tile size, px - задает размер тайлов карты в пикселях. Данный параметр зависит от тайл-сервера.
- Tile servers - список адресов тайл-серверов для загрузки тайлов карты.
2.2. Главное окно приложения
Общий вид главного окна приложения показан на рисунке ниже:
| Главное окно приложения |
| 1 - Главная панель инструментов, 2 - Панель инструментов карты, 3 - Панель карты, 4 - Панель дополнительной информации, 5 - Панель легенды, 6 - Линейка масштаба, 7 - Дополнительная панель, 8 - Строка статуса, 9 - Панель журнала |
2.2.1. Главная панель инструментов
В этой части содержатся основные органы управления состоянием приложения, а также команды управления настойками, файлами журналов, треками и информацией об устройстве.
🔌 LINK (Ctrl + L)
Кнопка для открытия/закрытия соединения с устройством. Если соединение активно, т.е. кнопка нажата, приложение будет пытаться установить соединение с устройством RedNode по последовательному порту, перебирая все последовательные порты в системе. Состояние соединения отображается в строке статуса.
⚙ SETTINGS (Ctrl + O)
Кнопка вызова редактора настроек. Неактивная при установленном соединении или при проигрывании файла журнала.
📖 LOG
Содержит набор функций для работы с файлами журналов.
👀 View current… (Ctrl + H)
Открывает текущий журнал в приложении, назначенном для работы с файлами с расширением log (как правило - notepad)
▶ Playback…
Данная функция предназначена для проигрывания файла журнала. В процессе проигрывания, приложение повторит всю работу, которая была записана в файл журнала, соблюдая временные интервалы. Если файл журнала уже проигрывается, то данная строчка выглядит так: ⏹ Stop playback
🧹 Remove empty entries
Процедура удаления всех файлов журналов, размер которых меньше 2 кб, а также пустых папок.
🗜 Archive all
Помещение всех файлов журналов в архив. После создания архива, ссылка на него появится в строке статуса (8).
🗑 Delete all
Удаление всего содержимого папки LOG.
🧹+🗜+🗑 Do them all
Последовательно выполняет предыдущие три пункта: удаляет файлы журналов, с размером менее 2 кб, помещает оставшееся в архив, удаляет все содержимое папки LOG.
🛠 UTILS
Содержит дополнительные функции.
🗺 TRACKS
Содержит инструменты для работы с треками.
💾 Export… (Ctrl + S)
Открывает диалог для сохранения треков в файл с возможностью выбора формата: KML или CSV
🗑 Clear
Очистка всех данных треков. Это действие нельзя отменить.
🥤 Smooth a track…
Открывает диалог для выбора файла, содержащего треки, которые необходимо сгладить.
🤖 DEVICE
Содержит инструменты для работы с устройством - дополнительная настройки или информация об устройстве.
View device info (Ctrl + D)
Просмотр информации об устройстве: серийный номер, исполнение, версия ПО.
Zero depth adjust
Функция калибровки атмосферного давления. Текущее показания давления будет принято за нулевое, и при расчете глубины по гидростатическому давлению, будет вычитаться из показаний.
ℹ INFO
Кнопка вызова окна с информацией о приложении.
2.2.2. Панель инструментов карты
✔ (Ctrl + M) - Mark current location
Сохраняет последнее вычисленное положение объекта в отдельный трек (Marked). Данная функция позволяет отметить текущую точку на треке движения.
📌 - Show/Hide marked points
Включает/выключает отображение отмеченных точек на карте.
⛯ - Show/Hide base points
Включает/выключает отображение треков буев.
📜 - Show/Hide log
Включает/выключает отображение панели журнала (9)
⁞ - Show/Hide legend
Включает/выключает отображение поля легенды (5)
📑 - Show/Hide notes
Включает/выключает отображение комментариев
👽 - Show/Hide extra info
Включает/выключает отображение поля дополнительной информации (4)
❌ - Reset view
Очищает отображаемые треки. Это действие не отразится на записываемых треках и на файле журнала.
🎯 - Accuracy measurement utils
Содержит функции для статистической оценки точности работы системы. Данные функции можно задействовать только тогда, когда позиционируемый объект неподвижен в толще воды (например, стоит на дне). В противном случае это приведет к неверному расчету. В качестве статистических параметров вычисляются величины CEP (Circular Error Probable) - радиус круга, в котором с 50% вероятностью следует ожидать следующее измерение местоположение объекта, и DRMS (Distance Root Mean Square), 2DRMS, 3DRMS, соответстующие радиусам круга, где стоит ожидать следующее измерение местоположения с 65%, 95% и 98% вероятностью соответственно.
Вычисление происходит следующим образом. После задействования функции, каждое новое вычисленное местоположение позиционируемого объекта помещается в буфер, для которого вычисляются среднеквадратичные отклонения 𝜎x и 𝜎y по осям X (долгота) и Y (широта) соответственно.
CEP = 0.62 · 𝜎y + 0.56 · 𝜎x
DRMS = √(𝜎x2 + 𝜎y2)
⏺ Start/⏹ Stop - Start/Stop accuracy estimation
Начать или остановить накопление статистических данных (CEP, DRMS).
🧹 Clear data - Reset accuracy test
Очистит набор измерений, для которых рассчитываются CEP и DRMS.
🧭 - Reference point
Выпадающий список, позволяющий выбрать референсную точку. Будет вычисляться курс на эту точку от позиционируемого объекта, курс от этой точки на позиционируемый объект и дальности между ними. В качестве опорной точки может быть выбран один из четырех буев, точка, заданная пользователем, или положение по внешнему подключенному GNSS-приемнику.
🡹 - Enable/Disable following target
Включает/Выключает центрирование карты относительно текущего положения позиционируемого объекта.
🗺 - Enable/Disable tiles
Включает/выключает отображение тайлов карты. Тайлы будут отображаться только при наличии.
2.2.3. Панель карты
Панель карты служит для отображения треков движения объектов:
- вычисленного положения позиционируемого объекта
- положения буев
- положения внешнего (AUX) GNSS приемника
- сохраненных (помеченных) положений
Длина трека позиционируемого объекта, т.е. максимальное количество точек, из которых состоит трек, задается в настройках приложения, на вкладке Misc в поле Number of track points to show.
На панели карты также расположены:
- панель дополнительной информации (4)
- панель журнала (9)
- поле легенды (5)
- линейка масштаба (6)
Каждая точка трека отображается в виде квадратной метки, курс, если он известен для данного трека, отображается линией, того же цвета, что и точки трека. Панель карты позволяет изменять масштаб при помощи колеса мыши, кнопок на 🔍➖ и 🔍➕ на дополнительной панели (7), а так же при помощи горячих клавиш Ctrl+ и Ctrl-.
Скроллинг панели карты осуществляется стандартным образом: нажать левую кнопку мыщи и не отпуская перемещать. При этом, если активирована функция 🡹 (Follow target) на панели инструментов карты (2), скроллинг будет осуществляться автоматически - приложение будет автоматически помещать самую последнюю точку трека в центр.
Для измерения расстояния на карте необходимо отметить начальную точку при помощи правой кнопки мыши, переместить указатель на конечную точку и еще раз нажать правую кнопку мыши. Повторное нажатие правой кнопки мыши сбросит измерение. Также, сброс измерения произойдет при изменении масштаба.
2.2.4. Панель дополнительной информации
Отображение данного элемента переключается кнопкой 👽 на панели инструментов карты (2). В данной панели в текстовой форме отображаются различные параметры системы. Справа от каждого значения может отображаться, сколько времени назад это значение было обновлено. Для наглядности, все возможные параметры сведены в таблицы ниже.
| Идентификатор | Описание |
|---|---|
| LAT | Географическая широта объекта в °, отрицательные значения для южного полушария |
| LON | Географическая долгота объекта в °, отрицательные значения для западного полушария |
| RER | Радиальная ошибка в м |
| CRS | Курс движения в °, в диапазоне от 0 до 360, по часовой стрелке от направления на север |
| DPT | Глубина позиционируемого объекта в м. |
| PRS | Давление в мБар, по данным навигационного приемника |
| TMP | Температура в °С, по данным навигационного приемника |
| BPN | Тип референсной точки |
| AZM | Азимут - направление от позиционируемого объекта на рефенсную точку в °, в диапазоне от 0 до 360, по часовой стрелке от направления на север |
| REV | Обратный азимут - направление референсной точки на позиционируемый объект в °, в диапазоне от 0 до 360, по часовой стрелке от направления на север |
| DST | Расстояние между позиционируемым объектом и референсной точкой в м |
| B#1 | Качество приема и состояние буя №1 |
| B#2 | Качество приема и состояние буя №2 |
| B#3 | Качество приема и состояние буя №3 |
| B#4 | Качество приема и состояние буя №4 |
| DOP | Dilution Of Precision |
| TBA | Target to base arrangement - качество взаимного расположения позиционируемого объекта и навигационной базы |
2.2.5. Поле легенды
Здесь отоборажается список треков с образцами маркеров, которые им соответствуют. Включить или выключить отображение поля легенды можно при помоши кнопки ⁞ на панели инструментов карты (2).
2.2.6. Линейка масштаба
Вертикальная линейка служит для отображения масштаба карты. В верхней её части показан уровень (Z) масштаба и размер линейки в метрах на карте.
При необходимости пользователь может выполнить измерение между произвольными точками на карте при помощи правой кнопки мыши: для отметки начальной точки необходимо нажать и отпустить правую кнопку мыши. После этого будет отображаться рулетка с указанной начальной точкой. При повторном нажатии правой кнопки мыши будет установлена конечная точка измерения. Последующее нажатие правой кнопки мыши сбросит измерение.
Измерение так же сбрасывается при перемещении центра карты, поэтому перед выполнением измерения необходимо отключить автоматическое центрирование карты относительно текущего положения позиционируемого объекта, если оно включено. За включение/выключение автоматического центрирования карты отвечает кнопка 🡹 (Ctrl + F) на панели инструментов карты (2).
2.2.7. Дополнительная панель
Поле ввода в левой части панели предназначено для создания записей в процессе работы: пользователь может быстро набрать поясняющий текст и нажать Enter, после чего комментарий появится в верхней части поля карты и будет сохранен в текущий файл журнала. При проигрывании журнала этот комментарий также будет отображен в соответствующее время.
Кнопка 📸 (Ctrl + P) позволяет сделать снимок окна приложения и сохранить его в подпапке SNAPSHOTS в корневой папке приложения. После сохранения снимка, ссылка на него появится в строке статуса (8). Кнопки 🔍➖ (Ctrl -) и 🔍➕ (Ctrl +) предназначены для увеличения (отдалить) и уменьшения (приблизить) масштаба карты соответственно.
2.2.8. Строка статуса
В левой части строки статуса отображается состояние соединения. В средней части отображаются ссылки на последний сохраненный снимок экрана или созданный архив журналов.
2.2.9. Панель журнала
Отображение данного элемента переключается кнопкой 📜 на панели инструментов карты (2). На данном элементе отображаются последние несколько строк журнала приложения: обмен данными с устройством, возникающие ошибки и пр.