AzimuthWebSuite

Руководство пользователя AzimuthWebSuite

Версия: 1.6.0

Содержание

  1. Введение
  2. Установка и запуск
  3. Интерфейс
  4. Подключение оборудования
  5. Топопривязка
  6. Режим «⚓ По опорным маякам»
  7. Работа с маяками
  8. Треки
  9. Калибровка
  10. Точки интереса (POI)
  11. Запись и воспроизведение логов
  12. Анализ логов
  13. Экспорт данных
  14. Отчёт DRMS
  15. Линейка
  16. Темы оформления
  17. Настройки
  18. Горячие клавиши и жесты
  19. Форматы файлов
  20. Устранение неполадок

Введение

AzimuthWebSuite — браузерное приложение для работы с гидроакустической системой позиционирования Zima2 USBL.

Основные сценарии использования

Системные требования

Установка и запуск

Онлайн-версия

Основная версия приложения доступна по адресу docs.unavlab.com/AzimuthWebSuite.

Данное руководство описывает русский интерфейс в ветке локализации. Эти изменения локализации не опубликованы в основной онлайн-версии.

Локальный запуск

  1. Скачайте все файлы из репозитория.
  2. Поместите их в одну папку, сохранив структуру подпапок репозитория.
  3. Откройте index.html в браузере.

Сервер не требуется. Приложение работает полностью на клиенте.

Android

Используйте UCNL Launcher — обёртку WebView с поддержкой Web Serial API.

Интерфейс

Язык

Переключатель Язык в верхней панели позволяет выбрать Русский или English. Интерфейс переключается мгновенно, без перезагрузки страницы. Выбранный язык сохраняется в браузере и восстанавливается при следующем запуске.

Подробности о каталогах переводов и добавлении языка см. в Локализации.

Мастер начальной настройки

При первом запуске приложения автоматически открывается мастер настройки. Он помогает быстро сконфигурировать режим работы антенны без изучения всех настроек.

Мастер состоит из двух, трёх или четырёх шагов в зависимости от выбранного режима.

Шаг 1: Режим антенны

Мастер настройки — выбор подвижности антенны
Мастер настройки — выбор подвижности антенны

Шаг 2: Опорные маяки

Мастер спрашивает, есть ли маяк с известными координатами, который можно использовать как опорный
Мастер спрашивает, есть ли маяк с известными координатами, который можно использовать как опорный

Опорный маяк — это маяк-ответчик, координаты которого точно известны (например, установлен на дне в известной точке или на буе с известной позицией).

Шаг 3а: Координаты (для неподвижной антенны)

Если антенна неподвижна, мастер предлагает выбор:

Шаг 3б: GNSS-компас (для подвижной антенны)

Если антенна подвижна, мастер предлагает подключить внешний GNSS-компас:

Завершение

На последнем шаге доступна опция «Больше не показывать» — мастер не будет открываться при следующих запусках.

Вызвать мастер повторно можно через 🔧 Инструменты → ⚙ Мастер настройки.

Режимы работы

Режим Антенна Координаты маяков Топопривязка
Декартов Неподвижна (0,0,0) X, Y, Z в метрах Не требуется
Географический По GNSS или вручную Широта, долгота Обязательна
⚓ По опорным маякам Вычисляется по опорному маяку Широта, долгота Не требуется, но нужен опорный маяк

Сводка по функциям в разных режимах работы

Функция 🌍 Географический 📐 Декартов ⚓ По опорным
Данные маяков lat,lon,Z (depth) X,Y,Z (метры) lat,lon,Z (depth)
Топопривязка ✅ нужна (lat/lon + курс) ❌ не нужна 🧭 только курс (или GNSS)
GNSS-компас ✅ требуется (или ручная топопривязка) ❌ не требуется/игнорируется ✅ нужен (для курса)
GNSS-позиция ✅ используется ❌ игнорируется ℹ️ отображается для сравнения
Опорный маяк ❌ ❌ ✅ обязателен (1+)
DH-фильтр маяков ✅ ✅ ✅
DH-фильтр судна ❌ ❌ ✅
Сглаживание маяков ✅ ✅ ✅
Трек станции ✅ пишется и отображается ❌ не пишется ✅ пишется (по позиции из опорных)
Треки маяков ✅ пишутся и отображаются ✅ пишутся и отображаются ✅ пишутся (только искомые)
Калибровка φ (применение) ✅ ✅ ✅
Калибровка φ (сбор данных) ✅ ❌ ❌
Калибровка φ по известной точке ✅ ❌ ✅
Калибровка таблицы (применение) ✅ ✅ ✅
Калибровка таблицы (сбор данных) ✅ ❌ ❌
POI ✅ отображаются ❌ скрыты ✅ отображаются
Экспорт CSV ✅ lat,lon,Z (depth) ✅ X,Y,Z ✅ lat,lon,Z (depth)
Экспорт GGA ✅ ❌ ✅
Экспорт KML ✅ ❌ ✅
Экспорт PSIMSSB ✅ ✅ (использует xM/yM) ✅
Экспорт PSIMSSB UTM ✅ ❌ ✅
Отчёт DRMS ✅ ❌ ✅
Линейка ✅ ✅ ✅
Стартовый мастер ✅ ✅ ✅

📐 Декартов режим — для неподвижной антенны без GNSS. Быстрый старт, работа в метрах, CSV с XYZ.
🌍 Географический режим — для подвижной антенны с GNSS или известной топопривязкой. Полный функционал.

Верхняя панель

Верхняя панель приложения
Верхняя панель приложения
Элемент Описание
Индикатор Зелёный — подключено, жёлтый (мигает) — опрос активен, красный — не подключено
Название устройства Zima2 USBL (после опроса — модель и серийный номер). При подключении маяка-ответчика дополнительно отображается кнопка ‘⚙’ настроек маяка
Строка статуса Текущее состояние / последнее действие

Кнопки управления

Кнопка Назначение
🎨 Циклическое переключение тем
🔌/⏏ AZM Подключение/отключение Zima2
📡/⏏ GNSS Подключение/отключение внешнего GNSS-компаса
▶/⏸ Опрос Запуск/остановка опроса маяков
⚙ Настройки Открыть окно настроек
🔧 Инструменты Выпадающее меню: топопривязка, POI, калибровки, DRMS, конвертер координат
📤 Экспорт Выпадающее меню: CSV, GGA, PSIMSSB, KML
📋 Лог Выпадающее меню: сохранить, открыть, анализ, воспроизвести

Карта

Панель карты
Панель карты

Кнопки управления

Кнопка Назначение
Треки Переключение отображения треков
Очистить Удаление накопленных треков
Линейка Включение/Выключение инструмента для измерения расстояний на панели карты
Прогресс воспроизведения лога Только при воспроизведении лога (файла журнала)
- Только при воспроизведении лога (файла журнала). Уменьшить скорость воспроизведения
1x/2x/4x/8x Только при воспроизведении лога (файла журнала). Текущая скорость воспроизведения
+ Только при воспроизведении лога (файла журнала). Увеличить скорость воспроизведения

Панель маяков

Панель маяков
Панель маяков

В нижней части экрана — карточки всех активных маяков:

Клик по карточке маяка — поместить и удерживать в центре панели карты указанный маяк.

Информация об антенне

Карточка антенны
Карточка антенны

В левом верхнем углу карты:

Клик по карточке антенны — поместить и удерживать в центре панели карты антенну.

Подключение оборудования

Zima2 USBL

  1. Подключите Zima2 к USB-порту (или через преобразователь RS-232/RS-422)
  2. Нажмите 🔌 AZM
  3. Выберите порт в диалоге браузера
  4. Скорость: 9600 бод (по умолчанию)
  5. После подключения автоматически запросится информация об устройстве
  6. После получения информации автоматически запустится опрос маяков

Важно: Не отключайте питание Zima2 во время опроса. Если опрос активен, индикатор мигает жёлтым.

Внешний GNSS-компас

  1. Подключите GNSS-приёмник ко второму порту
  2. Нажмите 📡 GNSS
  3. Выберите порт
  4. Скорость по умолчанию: 38400 бод (настраивается в ⚙ Настройки)

Поддерживаемые сообщения NMEA 0183:

Топопривязка

Для отображения маяков в географических координатах необходима топопривязка — координаты и курс антенны.

Автоматическая топопривязка

При подключении внешнего GNSS-компаса позиция и курс обновляются автоматически.

Ручная топопривязка

  1. Откройте 🔧 Инструменты → 🌐 Ручная топопривязка
  2. Выберите режим в верхней части панели:
    • 🌍 Полная (lat/lon + курс) — задаются координаты и курс антенны (стандартный режим для geographic)
    • 🧭 Только курс (для ⚓) — задаётся только курс; координаты будут вычислены по опорным маякам (для режима beacon_referenced)
  3. Введите:
    • Широту (градусы, -90…+90) — только в режиме «Полная»
    • Долготу (градусы, -180…+180) — только в режиме «Полная»
    • Курс (градусы, 0…360) — в обоих режимах
  4. Нажмите ✓ Применить

В режиме ⚓ По опорным маякам панель автоматически открывается в режиме «🧭 Только курс», а поля широты и долготы блокируются с плейсхолдером «(по опорным)».

Режим «🧭 Только курс»

Используется в режиме ⚓ По опорным маякам, когда координаты антенны неизвестны, но нужно задать её направление (курс).

Когда использовать:

Порядок действий:

  1. Откройте панель топопривязки (любым способом):
    • 🔧 Инструменты → 🌐 Ручная топопривязка
    • или нажмите 🧭 Задать курс в панели ⚓ Опорные маяки
  2. Убедитесь, что выбран режим 🧭 Только курс (для ⚓)
  3. Введите курс антенны (0–360°)
  4. Нажмите ✓ Применить

После применения:

Что наблюдать:

Курс можно задать и от GNSS-компаса — подключите приёмник (📡 GNSS), и курс будет обновляться автоматически. Режим «только курс» нужен, когда GNSS-компаса нет, но направление антенны известно.

GPS телефона

Кнопка 📱 GPS — запрашивает геолокацию устройства (если есть встроенный GPS).

Сброс топопривязки

Кнопка 🗑 Сброс — очищает координаты и курс.

Режим «⚓ По опорным маякам»

Панель управления опорными маяками
Панель управления опорными маяками

Назначение

Режим предназначен для работы без GNSS, когда известно точное положение хотя бы одного маяка-ответчика. Позиция судна вычисляется по измерениям до этого маяка (обратная геодезическая задача).

Когда использовать

Быстрый старт

  1. При первом запуске в мастере настройки выберите «Да, буду использовать ⚓» — приложение переключится в режим и откроет панель «⚓ Опорные маяки». Или откройте панель вручную: 🔧 Инструменты → ⚓ Опорные маяки.
  2. Задайте курс антенны — нажмите 🧭 Задать курс в панели ⚓ и введите направление (0–360°) в режиме «🧭 Только курс». Или подключите GNSS-компас (📡 GNSS в верхней панели).
  3. В панели выберите адрес маяка (из маски опроса), введите его известные координаты (широта, долгота, глубина) и нажмите ➕ Добавить.
  4. Нажмите ▶ Активировать.
  5. Начните опрос маяков (▶ Опрос в верхней панели) или запустите воспроизведение лога (📋 Лог → ▶ Воспроизвести).
  6. После первого измерения позиция судна будет вычислена и отображена на карте. Значок ⚓ рядом с широтой в панели антенны означает, что позиция вычислена по опорным маякам.

Курс антенны обязателен. Без него strategyBeaconReferenced не сможет вычислить абсолютный азимут на маяк, и позиция судна не будет определена. Задать курс можно вручную (🧭 в панели ⚓) или подключив GNSS-компас.

Что отображается в панели антенны

Строка Описание
Широта / Долгота Позиция судна, вычисленная по опорным маякам
⚓ Точность ±X.Xм (N×, Nс) — разброс между опорными маяками, количество источников, возраст. Показывается только при 2+ опорных маяках
GNSS Только если есть GNSS-данные в логе/порту. Показывает GNSS-позицию
Расхождение Только при наличии GNSS — расстояние между позицией по опорным и GNSS
Азимут Курс антенны (от компаса)
Панель антенны с положением по опорному маяку и по GNSS
Скриншот панели антенны с положением по опорному маяку и по GNSS

Точность позиции

Настройка DH-фильтра судна

Откройте ⚙ Настройки → ⚓ Фильтр судна (DH):

Визуализация на карте

Карта с опорным маяком и траекторией судна, определяемой по опорному маяку
Карта с опорным маяком и траекторией судна, определяемой по опорному маяку

Ограничения

Типичные проблемы

Симптом Причина Решение
«Позиция не обновляется» DH-фильтр отбрасывает всё Увеличить «Макс. скорость судна» в настройках
«Опорный маяк прыгает на карте» Не установлен anchor Удалить и заново добавить опорный маяк
«Точность всегда ±0.0 м» 1 опорный маяк Это норма. Добавить второй маяк для оценки
«GNSS-строка не показывается» Нет GNSS в логе/порту Это норма. Строка появляется при наличии GNSS-данных
«Маяк улетел после DH-фильтра» Слишком маленький порог Увеличить «Макс. скорость судна»
«Возраст позиции огромный» Ошибка версии Обновите приложение (исправлено в 1.4.0)
«Позиция не обновляется, курс задан» Курс введён, но режим топопривязки — «Полная» Переключите режим топопривязки на «🧭 Только курс» или очистите поля lat/lon
«После задания курса панель ⚓ закрылась» Так и должно быть, если курс задавался из панели ⚓ через 🧭 После применения курса панель ⚓ возвращается автоматически. Если не вернулась — откройте вручную (🔧 Инструменты → ⚓ Опорные маяки)

Работа с маяками

Маска адресов

В настройках можно выбрать, какие маяки опрашивать (адреса 1–16). Маска задаётся числом (сумма битов) или чекбоксами.

Отображение

Фильтр маяка (DH)

Настраивается в ⚙ Настройки:

Сглаживание координат

Треки

Трек станции (антенны)

Строится автоматически при наличии GNSS-данных. Отображается голубой линией.

Треки маяков

Каждый маяк имеет свой трек (цветной линией). Точки добавляются после прохождения DH-фильтра.

Управление треками

Кнопка Действие
📐 Треки Показать/скрыть все треки
🗑 Очистить Удалить все треки (с подтверждением)

Настройки треков (⚙ Настройки)

Калибровка

Калибровка φ по известной точке

Назначение: вычисление углового смещения антенны (φ) по одному маяку с известными координатами и накопленному треку. Самый простой, точный и наиболее предпочтительный способ, если есть возможность установить неподвижно маяк в точке с известными координатами.

Когда использовать:

Порядок выполнения:

  1. Накопите трек маяка — включите опрос (▶ Опрос) или воспроизведите лог (📋 Лог → ▶ Воспроизвести). Достаточно не менее 3 точек в треке.
  2. Откройте 🔧 Инструменты → Калибровки → 🔧 Калибровка φ (по известной точке).
    • Приложение рассчитает DRMS по всем трекам и откроет окно отчёта.
    • Под отчётом появится секция «🔧 Калибровка φ по известной точке».
  3. Если треков несколько — выберите нужный маяк в выпадающем списке.
  4. В секции отображается центроид трека — средняя точка по накопленным координатам маяка.
  5. Введите реальные координаты маяка (широта и долгота).
  6. Нажмите Вычислить φ — приложение сравнит азимут от антенны до центроида и до реальной точки. Разница — это φ.
  7. Проверьте результат и нажмите ✓ Применить φ — значение сохранится в настройках и будет использоваться при пересчёте координат.
  8. Если требуется — нажмите ✓ Применить в настройках (⚙ Настройки → Применить), чтобы новое значение φ вступило в силу для всех маяков.

Принцип работы:

Точность метода зависит от:

Совет: если есть несколько маяков с известными координатами, выполните калибровку по каждому и сравните полученные значения φ. Близкие значения подтверждают корректность калибровки.

Ограничение: в режиме 📐 Декартов (неподвижная антенна в (0, 0, 0)) калибровка недоступна — нет географических координат для расчёта азимутов. Работает в 🌍 Географическом и ⚓ По опорным маякам (при наличии координат антенны и маяка).

Доступ через меню: 🔧 Инструменты → Калибровки → 🔧 Калибровка φ (по известной точке)

Калибровка φ (угловое смещение антенны)

Назначение: компенсация угла между нулём антенны и диаметральной плоскостью судна.

Порядок выполнения:

  1. Откройте 🔧 Инструменты → Калибровки → 🔧 Калибровка φ
  2. Задайте параметры:
    • От/До угла — диапазон поиска (обычно 0°–360°)
    • Шаг — точность подбора (обычно 1°)
    • Точек — максимальное количество измерений (обычно 100)
  3. Нажмите ▶ Старт
  4. Выполните манёвр судна (циркуляция вокруг маяка или движение по прямой)
  5. Накопление точек остановится автоматически при достижении лимита или нажмите ⏹ Стоп
  6. Подтвердите применение значения φ

Принцип работы: перебирает значения φ с заданным шагом, для каждого считает DRMS облака точек маяка, выбирает φ с минимальным DRMS.

Важно: Калибровку φ можно выполнять по двум схемам: в первой схеме маяк неподвижен, а судно маневрирует так, чтобы маяк был виден под разными углами. Во второй схеме антенна должна быть неподвижна, а маяк должен перемещаться так, чтобы покрыть максимально возможный диапазон углов.

Калибровка антенны (таблица поправок)

Назначение: построение таблицы поправок антенны в зависимости от угла энкодера (0°–360°).

Порядок выполнения:

  1. Откройте 🔧 Инструменты → Калибровки → ⚠📡 Калибровка антенны
  2. Задайте шаг угла (обычно 1°–5°)
  3. Нажмите ▶ Старт
  4. Выполните манёвр — судно должно обойти маяк по кругу (или вращайте антенну на месте)
  5. Следите за счётчиком точек и центроидой
  6. После накопления достаточного количества точек нажмите 🔨 Построить
  7. Если покрытие достаточное — нажмите ✓ Применить
  8. Или сохраните таблицу в CSV: 💾 Скачать

Принцип работы:

Требования: Топопривязка (координаты и курс), неподвижный маяк, манёвр с охватом разных углов.

Загрузка калибровочной таблицы

В ⚙ Настройки → Смещения антенны → Калибровка:

Точки интереса (POI)

Назначение: сохранение точек на карте для навигации и документирования.

Типы POI

Загрузка POI из CSV

  1. 🔧 Инструменты → POI → 📂 Загрузить из CSV
  2. Выберите файл формата: Название,Широта,Долгота,Глубина
  3. POI отображаются на карте в виде пинов (📍)

Отметка текущего положения маяка

В карточке маяка нажмите 📌. Создаётся POI с координатами маяка и временем отметки.

Экспорт POI

Очистка

Запись и воспроизведение логов

Запись лога

Начинается автоматически при подключении к Zima2. Пишутся все входящие и исходящие сообщения.

Сохранение лога

Загрузка и воспроизведение

  1. 📋 Лог → 📂 Открыть — загрузить файл лога (.log/.txt)
  2. 📋 Лог → ▶ Воспроизвести — запустить воспроизведение
  3. Во время воспроизведения:
    • Работают все функции (треки, маяки, калибровка)
    • Доступно ускорение: − / 1x / + (1x, 2x, 4x, 8x)
    • Прогресс-бар показывает текущее положение
  4. ⏹ Остановить — завершить воспроизведение

Формат логов совместим с AzimuthSuite (C#).

Анализ логов

📋 Лог → 🔍 Анализ

Показывает статистику по загруженному логу:

Кнопка 📋 Копировать — копирует отчёт в буфер обмена.

Экспорт данных

Все форматы доступны через меню 📤 Экспорт.

CSV

Треки маяков и станции в табличном виде (время, координаты, глубина, дистанция, азимут).

NMEA GGA (Маяк)

Эмуляция GPS-приёмника для каждого маяка. Идентификатор маяка — B01…B10 (hex).

NMEA GGA (Антенна)

Трек антенны в формате GGA. Фильтрация дубликатов (< 10 см).

NMEA PSIMSSB (Head-Up)

Относительные координаты маяков (X, Y, Z в метрах) от антенны. Формат, совместимый с HiPAP.

NMEA PSIMSSB UTM

Абсолютные координаты маяков в проекции UTM (Easting, Northing).

KML

Треки маяков и станции для Google Earth/QGIS. Включает POI (если есть).

Отчёт DRMS

Назначение: оценка точности позиционирования маяков.

🔧 Инструменты → 📊 Отчёт DRMS

Рассчитывает для каждого маяка:

Формат отчёта:

Маяк #1: DRMS=1.23м, 2DRMS=2.46м, 3DRMS=3.69м, σX=0.87м, σY=0.87м, точек=342

Кнопка 💾 Скачать CSV — сохраняет полную таблицу с координатами центроидов.

Калибровка φ по известной точке: под отчётом DRMS (только в 🌍 Географическом и ⚓ По опорным маякам) появляется секция для вычисления φ по маяку с известными координатами. См. раздел Калибровка φ по известной точке.

Линейка

Инструмент для измерения расстояний на карте.

  1. Нажмите 📏 Линейка
  2. Кликните первую точку на карте
  3. Переместите мышь — отображается резиновая линия с расстоянием
  4. Кликните вторую точку
  5. Для нового измерения кликните снова

При перемещении/зуме карты во время измерения линейка пересчитывается.

Темы оформления

Переключение: кнопка 🎨 или циклически по кругу.

Тема Описание
Indoor Тёмно-синяя, для помещения (по умолчанию)
Light Светлая, для яркого солнца
Dark Contrast Чёрный фон, яркие акценты
Jack Black Чёрный фон, белый текст, серые акценты
Jack White Белый фон, чёрный текст, серые акценты
VAX Зелёный текст на чёрном (стиль терминалов VAX/VT)

Настройки

⚙ Настройки — модальное окно с секциями:

Параметры опроса

GNSS-компас

Смещения антенны

Режим антенны

Фильтр маяка (DH)

⚓ Фильтр судна (DH)

Подсекция появляется, когда активен режим «⚓ По опорным маякам». Управляет фильтром позиции судна — отсеивает физически невозможные перемещения.

Треки маяков

Горячие клавиши и жесты

Мышь

Действие Результат
Колёсико Зум карты
Перетаскивание Панорамирование
Двойной клик по карте Сброс вида на антенну (масштаб 100)
Клик по маяку Слежение за маяком
Клик по карте Отключение слежения

Тач

Действие Результат
Один палец Панорамирование
Два пальца Зум (pinch)
Двойной тап Сброс вида на антенну
Тап по маяку Слежение за маяком

Форматы файлов

Лог обмена (.log)

16:05:59.141: INFO: COM17 (GNSS) >> $GPGGA,050558.85,4637.143860,N,14242.139534,E,0,28,1.2,00021.270,M,00000.000,M,2.0,*78
16:05:59.225: INFO: COM17 (GNSS) >> $GPRMC,050558.85,A,4637.143860,N,14242.139534,E,2.2,65.8,280426,,,D*6C
16:05:59.225: INFO: COM17 (GNSS) >> $GPHDT,66.8,T*0D
16:05:59.435: INFO: COM44 (AZM) >> $PAZM3,1,0,0,38,23.8,0.080975,115.3,113.0,22.8,325.8,11.4,1147.22,4.5,,2.6,-2.9*0E
...

POI (.csv)

Название,Широта,Долгота,Глубина
Точка подхода,55.123456,37.654321,15.5
Объект А,55.345678,37.876543,

Калибровочная таблица (.csv)

# Angle_deg;Error_deg
5.000;1.234567
15.000;2.345678

DRMS отчёт (.csv)

Beacon,Points,DRMS_m,2DRMS_m,3DRMS_m,SigmaX_m,SigmaY_m,CentroidLat,CentroidLon
1,342,1.234,2.468,3.702,0.872,0.873,55.12345678,37.65432190

Устранение неполадок

Не удаётся подключиться к Zima2

Маяки не отображаются

Нет координат у маяков

Приложение тормозит при воспроизведении лога

Калибровка не даёт результата

В режиме «По опорным маякам» позиция не обновляется

Опорный маяк «прыгает» на карте

Точность всегда ±0.0 м

GNSS-строка не показывается в панели антенны

Возраст позиции судна показывает миллиарды секунд

В режиме «По опорным маякам» калибровка φ / таблицы не работает

После выхода из режима «По опорным маякам» трек станции «сломался»

Дополнительные ссылки

© 2026 UC&NL

This site is open source. Improve this page.