docs.unavlab.com
Главная ❯ Гидроакустические навигационные и трекинговые системы ❯ AzimuthConsole v1.x: Руководство пользователя
 |
|
|---|---|
| www.unavlab.com support@unavlab.com |
AzimuthConsole v1.x - Кроссплатформенное приложение для работы с системой Zima2 USBL Руководство пользователя |
AzimuthConsole v1.x
Руководство пользователя
Содержание
- [A.1.1. HELP](#a11-help) - [A.1.2. SETM](#a12-setm) - [A.1.3. SETA](#a13-seta) - [A.1.4. SETO](#a14-seto) - [A.1.5. SARP](#a15-sarp) - [A.1.6. CLS](#a16-cls) - [A.1.7. EXIT](#a17-exit) - [A.1.8. OCON](#a18-ocon) - [A.1.9. CCON](#a19-ccon) - [A.1.10. CNA?](#a110-cna) - [A.1.11. ITG?](#a111-itg) - [A.1.12. DET?](#a112-det) - [A.1.13. CREQ](#a113-creq) - [A.1.14. LHO?](#a114-lho) - [A.1.15. OFMT?](#a115-ofmt) - [A.1.16. PITG](#a116-pitg) - [A.1.17. RITG](#a117-ritg) - [A.1.18. LHOV](#a118-lhov) - [A.1.19. SRC3](#a119-src3) - [A.1.20. HKEYS](#a120-hkeys) - [A.1.21. PLAY](#a121-play) - [A.1.22. RRA?](#a122-rra) - [A.1.23. SRRA](#a123-srra) - [A.1.24. SIOC](#a124-sioc) - [A.1.25. FLTS](#a125-flts) - [A.1.26. FLTS](#a126-flts) - [A.1.27. NWEB](#a127-nweb) - [A.2. Примеры](#a2-%D0%BF%D1%80%D0%B8%D0%BC%D0%B5%D1%80%D1%8B) - [A.2.1. Параметры командной строки](#a21-%D0%BF%D0%B0%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%B5%D1%82%D1%80%D1%8B-%D0%BA%D0%BE%D0%BC%D0%B0%D0%BD%D0%B4%D0%BD%D0%BE%D0%B9-%D1%81%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%BA%D0%B8) - [A.2.2. Часто используемые команды](#a22-%D1%87%D0%B0%D1%81%D1%82%D0%BE-%D0%B8%D1%81%D0%BF%D0%BE%D0%BB%D1%8C%D0%B7%D1%83%D0%B5%D0%BC%D1%8B%D0%B5-%D0%BA%D0%BE%D0%BC%D0%B0%D0%BD%D0%B4%D1%8B) - [A.3. Часто задаваемые вопросы](#a3-%D1%87%D0%B0%D1%81%D1%82%D0%BE-%D0%B7%D0%B0%D0%B4%D0%B0%D0%B2%D0%B0%D0%B5%D0%BC%D1%8B%D0%B5-%D0%B2%D0%BE%D0%BF%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%8B)A.1.1. HELP
Вывод справки по поддерживаемым командам.
Доступно:
| параметры командной строки | ✔ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ✔ |
Формат команды:
help
A.1.2. SETM
SETM - SET Main parameters.
Задание основных настроек приложения.
Доступно:
| командная строка | ✔ |
| терминал | ❌ |
| удаленный терминал (UDP) | ❌ |
Формат команды:
setm,azmPort|auto,[azmBaudrate],[rctrl_in_ip_addr:port],[rctrl_out_ip_addr:port],[addr_mask],[salinity_PSU],[max_dist_m]
| № | Наименование параметра | Описание |
|---|---|---|
| 1 | azmPort | Последовательный порт для подключения пеленгационной антенны Zima2-B и ее разновидностей. Если порт заранее неизвестен, рекомендуется указать “auto”. |
| 2 | azmBaudRate | Скорость последовательного порта для подключения пеленгационной антенны Zima2-B. Значение по умолчанию 9600. Рекомендуется оставить это поле пустым. |
| 3 | rctrl_in_ip_addr:port | IP-адрес и порт для приема управляющих команд по UPD-протоколу. Значение по умолчанию 255.255.255.255:28127. |
| 4 | rctrl_out_ip_addr:port | IP-адрес и порт для передачи ответов на управляющие команды по UPD-протоколу. Значение по умолчанию 255.255.255.255:28129. |
| 5 | addr_mask | Маска адресов для опроса маяков-ответчиков. Значение по умолчанию 1 - будет опрашиваться только маяк с адресом 1. |
| 6 | salinity_PSU | Соленость в PSU в диапазоне от 0.0 до 40.0. Значение по умолчанию 0.0. |
| 7 | max_dist_m | Максимальная дальность работы в диапазоне от 500 м до 5500 м. Это значение определяет максимальный интервал ожидания ответа маяка-ответчика. |
Пример:
SETM,AUTO,,255.255.255.255:28127,255.255.255.255:28129,1,0,1000
A.1.3. SETA
SETA - SET Auxilary sources parameters.
Задание настроек дополнительных источников нацигационных данных AUX1 и AUX2.
Для определения абсолютных географических координат системе необходимо иметь географическое положение пеленгационной антенны и азимутальный угол. Географическое положение берется из сообщений $G*RMC, а азимутальный угол из сообщений $**HDT или $**HDG или $**HDM.
Если используется GNSS-компас, являющийся источником как географического положения, так и азимутального угла, то необходимо указать только AUX1. Если испольуется GNSS-приемник и магнитный компас, или по какой-то причине географическое положение и азимутальный угол получаются из двух разных устройств, то в качестве источника географического положения необходимо указать AUX1, а в качестве источника азимутального угла - AUX2.
Доступно:
| параметры командной строки | ✔ |
| терминал | ❌ |
| удаленный терминал (UDP) | ❌ |
Формат команды:
seta,[aux1Port|auto],[aux1Baudrate],[aux2Port|auto],[aux2Baudrate]
| № | Наименование параметра | Описание |
|---|---|---|
| 1 | aux1Port | Последовательный порт для подключения GNSS-компаса или GNSS-приемника. Если порт заранее неизвестен, рекомендуется указать “auto”. |
| 2 | aux1Baudrate | Скорость последовательного порта для подключения AUX1. Значение по умолчанию 9600. |
| 3 | aux2Port | Последовательный порт для подключения магнитного компаса или иного источника азимутального угла. Если порт заранее неизвестен, рекомендуется указать “auto”. |
| 4 | aux2Baudrate | Скорость последовательного порта для подключения AUX2. Значение по умолчанию 9600. |
Пример:
SETA,AUTO,38400,,,
A.1.4. SETO
SETA - SET Output parameters.
Задание настроек для выходных портов.
Приложение может передавать навигационные данные в последовательный порт или в UDP-порт.
Доступно:
| параметры командной строки | ✔ |
| терминал | ❌ |
| удаленный терминал (UDP) | ❌ |
Формат команды:
seto,[outPort],[outBaudrate],[out_ip_addr:port]
| № | Наименование параметра | Описание |
|---|---|---|
| 1 | outPort | Последовательный порт для передачи в него вырабатываемой навигационной информации. Если поле пустое - последовательный порт для вывода не используется. |
| 2 | outBaudrate | Скорость последовательного порта. Значение по умолчанию 9600. |
| 3 | out_ip_addr:port | Параметры UDP-подключения для передачи вырабатываемой навигационной информации в формате адрес:порт. Если поле пустое, UDP-подключение не используется для передачи навигационной информации. |
Пример:
SETO,COM4,115200,255.255.255.255:28128
A.1.5. SARP
SARP - Set Antenna Relative Position.
Задание положения пеленгационной антенны относительно точки топопривязки и угловой поправки между нулевым направлением пеленгационной антенны и компаса.
Ось Y - продольная ось судна от кормы к носу, Ось X - поперечная ось судна от левого борта к правому, Ось Z направлена вертикально вниз.
Доступно:
| параметры командной строки | ✔ |
| терминал | ❌ |
| удаленный терминал (UDP) | ❌ |
Формат команды:
sarp,x_offset_m,y_offset_m,angular_offset_deg
| № | Наименование параметра | Описание |
|---|---|---|
| 1 | x_offset_m | Смещение пеленгационной антенны в метрах относительно точки топопривязки вдоль поперечной оси судна. |
| 2 | y_offset_m | Смещение пеленгационной антенны в метрах относительно точки топопривязки вдоль продольной оси судна. |
| 3 | angular_offset_deg | Угол между нулевым направлением компаса и гидроакустической пеленгационной антенны вокруг оси Z по часовой стрелке в диапазоне от 0 до 360°. |
Пример:
SARP,0.7,2.1,0.5
A.1.6. CLS
Очистка экрана.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ❌ |
Формат команды:
cls
A.1.7. EXIT
Завершение работы приложения.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ❌ |
Формат команды:
exit
A.1.8. OCON
OCON - Open CONnections.
Подключение устройств - открытие соединений. Аналог нажатия кнопки ‘LINK’ в приложении AzimuthSuite.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ✔ |
Формат команды:
OCON
A.1.9. CCON
CCON - Close CONnections.
Закрытие всех соединений. Аналог нажатия кнопки ‘LINK’ в приложении AzimuthSuite.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ✔ |
Формат команды:
СCON
A.1.10. CNA?
CNA? - Are CoNnections Active?.
Запрос состяния соединений.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ✔ |
Формат команды:
CNA?
Результат возвращается в виде:
CNA,true|false
- true - соединения активны
- false - соединения неактивны
A.1.11. ITG?
ITG? - Is InTerroGation active?.
Запрос активности запроса маяков-ответчиков.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ✔ |
Формат команды:
ITG?
Результат возвращается в виде:
ITG,true|false
- true - опрос маяков-ответчиков ведется
- false - опрос маяков-ответчиков не ведется
A.1.12. DET?
DET? - Is device DETected ?.
Было ли детектировано устройство.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ✔ |
Формат команды:
DET?,deviceID
| № | Наименование параметра | Описание |
|---|---|---|
| 1 | deviceID | Идентификатор устройства, может принимать значение из набора: AZM, AUX1, AUX2 |
Результат возвращается в виде:
DET,deviceID,true|false
- true - устройство подключено и опознано
- false - устройство не было опознано или неактивно
A.1.13. CREQ
CREQ - Custom REQuest.
Запрос пользовательских данных.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ✔ |
Формат команды:
CREQ,rem_addr,data_id
| № | Наименование параметра | Описание |
|---|---|---|
| 1 | rem_addr | Адрес маяка-ответчика в диапазоне от 1 до 16. |
| 2 | data_id | Идентификатор переменной в диапазоне от 3 до 30. |
Результат возвращается в виде:
CREQR,rem_addr,data_id,result
| № | Наименование параметра | Описание |
|---|---|---|
| 1 | rem_addr | Адрес маяка, который прислал пользовательское значение |
| 2 | data_id | Идентификатор переменной |
| 3 | result | Значение переменной |
A.1.14. LHO?
LHO? - Is Location and Heading Override feature active?.
Запрос статуса функции перегрузки географического положения и азимута.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ✔ |
Формат команды:
LHO?
Результат возвращается в виде:
LHO,true|false
- true - функция активна
- false - функция неактивна
A.1.15. OFMT?
OFMT? - Output data ForMaT?.
Запрос формата выходных сообщений.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ✔ |
Формат команды:
OFMT?
В результате выводятся форматы используемых выходных сообщений.
A.1.16. PITG
PITG - Pause InTerroGation.
Приостановить запрос маяков-ответчиков.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ✔ |
Формат команды:
PITG
A.1.17. RITG
RITG - Resume InTerroGation.
Восстановить запрос маяков-ответчиков.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ✔ |
Формат команды:
RITG
A.1.18. LHOV
LHOV - Location and Heading OVerride.
Перегрузка географического положения и азимутального угла. Эта функция может использоваться для задачи вручную географического положения и азимутального угла если пеленгационная антенна статична и не меняет своей ориентации и положения в пространстве.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ✔ |
Формат команды:
LHOV,lat_deg,lon_deg,hdn_deg
| № | Наименование параметра | Описание |
|---|---|---|
| 1 | lat_deg | Географическая широта в градусах в диапазоне от -90 до 90° |
| 2 | lon_deg | Географическая долгота в градусах в диапазоне от -180 до 180° |
| 3 | hdn_deg | Азимутальный угол в градусах в диапазоне от 0 до 360° |
A.1.19. SRC3
SRC3 - Sset Responders Coordinates for 3 items. Задание координат трех опорных маяков-ответчиков, используемых в качестве длинной навигационной базы. Команда используется в режиме длиннобазисной навигации (LBL), когда LBL-трансивер определяет свое местоположение по трем неподвижным относительно друг друга маякам-ответчикам.
Доступно:
| параметры командной строки | ✔ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ✔ |
Формат команды:
SRC3,mode,r1x,r1y,r2x,r2y,r3x,r3y
| № | Наименование параметра | Описание |
|---|---|---|
| 1 | mode | 0 - очистить координаты маяков-ответчиков, 1 - декартова система координат |
| 2 | r1x | Координата X маяка-ответчика с адресом 1 |
| 3 | r1y | Координата Y маяка-ответчика с адресом 1 |
| 4 | r2x | Координата X маяка-ответчика с адресом 2 |
| 5 | r2y | Координата Y маяка-ответчика с адресом 2 |
| 6 | r2x | Координата X маяка-ответчика с адресом 3 |
| 7 | r2y | Координата Y маяка-ответчика с адресом 3 |
A.1.20. HKEYS
HKEYS - Get Hot Keys hint. Получить подсказку по горячим клавишам.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ❌ |
Формат команды:
HKEYS
A.1.21. PLAY
PLAY - PLAYback a log-file. Воспроизведение файла журнала.
В процессе работы приложение записывает журнал информационного обмена с подключенным устройством системы Zima2, сохраняя при этом временные метки. Это позволяет в дальнейшем воспроизвести работу системы без необходимости подключения устройства. Если это предусмотрено настройками, то приложение будет передавать навигационные данные по заданным каналам (последовательный порт, UDP) так, как это было бы при работе с устройством на водоеме.
Эта функция может быть полезна для отладочных целей при сопряжении различного ПО с AzimuthConsole.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ❌ |
Формат команды:
PLAY,[mode],[logFileName]
| № | Наименование параметра | Описание |
|---|---|---|
| 1 | mode | Зарезервировано |
| 2 | logFileName | Путь к файлу журнала, который необходимо воспроизвести. Для досрочного завершения воспроизведения необходимо выполнить команду с пустым именем файла. |
A.1.22. RRA?
RRA? - Remote Responder Address. Запрос текущего значения адреса маяка-ответчика.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ✔ |
Формат команды:
RRA?
Результат возвращается в виде:
RRA,address
address - текущее значение адреса маяка-ответчика
A.1.23. SRRA
SRRA - Set Remote Responder Address. Задание текущего значения адреса маяка-ответчика.
Доступно:
| параметры командной строки | ❌ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ✔ |
Формат команды:
SRRA,address
Результат возвращается в виде:
RRA,address
address - текущее значение адреса маяка-ответчика
| № | Наименование параметра | Описание |
|---|---|---|
| 1 | address | Адрес маяка-ответчика. |
A.1.24. SIOC
SIOC - Set responder Individual Output Channel. Задание параметров UDP-соединения для отдельного маяка-ответчика.
Если заданы параметры индивидульного соединения для одного или нескольких маяков, приложение будет передавать по ним стандартные сообщения RMC, GGA и MTW (NMEA0183) с координатами (при наличии) соответствующих маяков-ответчиков.
Доступно:
| параметры командной строки | ✔ |
| терминал | ✔ |
| удаленный терминал (UDP) | ✔ |
Формат команды:
SIOC,rem_addr,ip_addr:port
A.1.25. FLTS
FLTS - Filtering Settings. Задание настроек фильтрации навигационных данных.
Доступно:
| параметры командной строки | ✔ |
| терминал | ❌ |
| удаленный терминал (UDP) | ❌ |
Формат команды:
FLTS,usbl_sf_fifo,usbl_sf_thld,usbl_df_fifo,usbl_df_mspeed,usbl_df_thld,lbl_rer_thld,lbl_sf_fifo,lbl_sf_thld,lbl_df_fifo,lbl_df_mspeed,lbl_df_thld
| № | Наименование параметра | Описание | Значение по умолчанию |
|---|---|---|---|
| 1 | usbl_sf_fifo | Режим USBL: Размер FIFO для сглаживающего фильтра | 4 |
| 2 | usbl_sf_thld | Режим USBL: Порог сброса сглаживающего фильтра, м | 100 |
| 3 | usbl_df_fifo | Режим USBL: Размер FIFO ACHOD-фильтра | 8 |
| 4 | usbl_df_mspeed | Режим USBL: максимально возможная скорость позиционируемого объекта, м/с | 1 |
| 5 | usbl_df_thld | Режим USBL: Пороговое расстояние (ACHOD-фильтр), м | 5 |
| 6 | lbl_rer_thld | Режим LBL: Пороговое значение радиальной ошибки, м | 10 |
| 7 | lbl_sf_fifo | Режим LBL: Размер FIFO для сглаживающего фильтра | 4 |
| 8 | lbl_sf_thld | Режим LBL: Порог сброса сглаживающего фильтра, м | 30 |
| 9 | lbl_df_fifo | Режим LBL: Размер FIFO ACHOD-фильтра | 8 |
| 10 | lbl_df_mspeed | Режим LBL: максимально возможная скорость позиционируемого объекта, м/с | 1 |
| 11 | lbl_df_thld | Режим LBL: Пороговое расстояние (ACHOD-фильтр), м | 5 |
- Если поля 7 и 8 пустые, в режиме LBL не используется сглаживающий фильтр.
- Если поля 9, 10 и 11 пустые, в режиме LBL не используется ACHOD-фильтр.
A.1.26. FLTS
SETS - SeTtings Show. Отобразить текущие настройки приложения.
Доступно:
| параметры командной строки | ✔ |
| терминал | ❌ |
| удаленный терминал (UDP) | ❌ |
Формат команды:
SETS
___
A.1.27. NWEB
NWEB - No WEB Не инициализировать встроенный веб-сервер.
Доступно:
| параметры командной строки | ✔ |
| терминал | ❌ |
| удаленный терминал (UDP) | ❌ |
Формат команды:
SETS
A.2. Примеры
A.2.1. Параметры командной строки
Стандартные настройки, вывод по UDP:
AzimuthConsole SETM,AUTO,,255.255.255.255:28127,255.255.255.255:28129,1,0,1000 SETO,,,255.255.255.255:28128
Стандартные настройки, подключение GNSS-компаса, передающего на скорости 38400 бод, вывод навигационных данных по UDP:
AzimuthConsole SETM,AUTO,,255.255.255.255:28127,255.255.255.255:28129,1,0,1000 SETA,AUTO,38400,, SETO,,,255.255.255.255:28128
A.2.2. Часто используемые команды
Задание географического положения и ориентации антенны вручную:
LHOV,44.123456,48.123456,17.5
Широта: 44.123456° Долгота: 48.123456° Азимут нуля антенны: 17.5°
A.3. Часто задаваемые вопросы
Q: Может ли работать вывод данных одновременно и в последовательный порт и по UDP?
A: Да, это один из возможных вариантов.
Q: Можно ли задать конкретные имена портов?
A: Да, команды, задающие параметры соединения позволяют задавать конкретные имена портов, для этого достаточно вместо параметра “AUTO” указать фактический порт. Но если он окажется неверным, приложение будет пытаться найти порт, к которому устройство фактически подключено.