docs.unavlab.com

Главная ❯ Гидроакустические навигационные и трекинговые системы ❯ AzimuthConsole: Руководство пользователя

logo  
www.unavlab.com
support@unavlab.com		 AzimuthConsole - Кроссплатформенное приложение для работы с системой Zima2 USBL
Руководство пользователя

AzimuthConsole
Руководство пользователя

Содержание

1. Введение

Приложение предназначено для работы с системами Zima2: конфигурирование пеленгационных антенн Zima2B, Zima2B-35, Zima2BK, обработки поступающей от них информации и передачи результатов по последовательному соединению и/или по UDP-соединению.

Поддерживаемые платформы:

Основные настройки приложения задаются при помощи командной строки, управление может осуществлятся как при помощи ввода команд с консоли, так с удаленного терминала - по протоколу UDP.

Настоящий документ содержит список команд, для каждой из которых указано, каким путем она может быть передана в приложение:

Регистр команд не имеет значения. При работе через консоль, после текста команды необходимо нажать ‘Enter’.

Если приложение принимает команду, оно сообщает об этом при помощи эхо-ответа, например:

# cls
"CLS" OK
#

Если в написании команды или списке параметров была допущена ошибка, будет отображено соответствующее сообщение.

2. Команды управления

2.1. HELP

Вывод справки по поддерживаемым командам.

Доступно:

   
командная строка ✔
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: help

2.2. SETM

SETM - SET Main parameters.
Задание основных настроек приложения.

Доступно:

   
командная строка ✔
терминал ❌
удаленный терминал (UDP) ❌

Формат команды: setm,azmPort|auto,[azmBaudrate],[rctrl_in_ip_addr:port],[rctrl_out_ip_addr:port],[addr_mask],[salinity_PSU],[max_dist_m]

№ Наименование параметра Описание
1 azmPort Последовательный порт для подключения пеленгационной антенны Zima2-B и ее разновидностей. Если порт заранее неизвестен, рекомендуется указать “auto”.
2 azmBaudRate Скорость последовательного порта для подключения пеленгационной антенны Zima2-B. Значение по умолчанию 9600. Рекомендуется оставить это поле пустым.
3 rctrl_in_ip_addr:port IP-адрес и порт для приема управляющих команд по UPD-протоколу. Значение по умолчанию 255.255.255.255:28127.
4 rctrl_out_ip_addr:port IP-адрес и порт для передачи ответов на управляющие команды по UPD-протоколу. Значение по умолчанию 255.255.255.255:28129.
5 addr_mask Маска адресов для опроса маяков-ответчиков. Значение по умолчанию 1 - будет опрашиваться только маяк с адресом 1.
6 salinity_PSU Соленость в PSU в диапазоне от 0.0 до 40.0. Значение по умолчанию 0.0.
7 max_dist_m Максимальная дальность работы в диапазоне от 500 м до 5500 м. Это значение определяет максимальный интервал ожидания ответа маяка-ответчика.

Пример: SETM,AUTO,,255.255.255.255:28127,255.255.255.255:28129,1,0,1000

2.3. SETA

SETA - SET Auxilary sources parameters.
Задание настроек дополнительных источников нацигационных данных AUX1 и AUX2.

Для определения абсолютных географических координат системе необходимо иметь географическое положение пеленгационной антенны и азимутальный угол. Географическое положение берется из сообщений $G*RMC, а азимутальный угол из сообщений $**HDT или $**HDG или $**HDM.

Если используется GNSS-компас, являющийся источником как географического положения, так и азимутального угла, то необходимо указать только AUX1. Если испольуется GNSS-приемник и магнитный компас, или по какой-то причине географическое положение и азимутальный угол получаются из двух разных устройств, то в качестве источника географического положения необходимо указать AUX1, а в качестве источника азимутального угла - AUX2.

Доступно:

   
командная строка ✔
терминал ❌
удаленный терминал (UDP) ❌

Формат команды: seta,[aux1Port|auto],[aux1Baudrate],[aux2Port|auto],[aux2Baudrate]

№ Наименование параметра Описание
1 aux1Port Последовательный порт для подключения GNSS-компаса или GNSS-приемника. Если порт заранее неизвестен, рекомендуется указать “auto”.
2 aux1Baudrate Скорость последовательного порта для подключения AUX1. Значение по умолчанию 9600.
3 aux2Port Последовательный порт для подключения магнитного компаса или иного источника азимутального угла. Если порт заранее неизвестен, рекомендуется указать “auto”.
4 aux2Baudrate Скорость последовательного порта для подключения AUX2. Значение по умолчанию 9600.

Пример: SETA,AUTO,38400,,,

2.4. SETO

SETA - SET Output parameters.
Задание настроек для выходных портов.

Приложение может передавать навигационные данные в последовательный порт или в UDP-порт.

Доступно:

   
командная строка ✔
терминал ❌
удаленный терминал (UDP) ❌

Формат команды: seto,[outPort],[outBaudrate],[out_ip_addr:port]

№ Наименование параметра Описание
1 outPort Последовательный порт для передачи в него вырабатываемой навигационной информации. Если поле пустое - последовательный порт для вывода не используется.
2 outBaudrate Скорость последовательного порта. Значение по умолчанию 9600.
3 out_ip_addr:port Параметры UDP-подключения для передачи вырабатываемой навигационной информации в формате адрес:порт. Если поле пустое, UDP-подключение не используется для передачи навигационной информации.

Пример: SETO,COM4,115200,255.255.255.255:28128

2.5. SARP

SART - Set Antenna Relative Position.
Задание положения пеленгационной антенны относительно точки топопривязки и угловой поправки между нулевым направлением пеленгационной антенны и компаса. Ось Y - продольная ось судна от кормы к носу, Ось X - поперечная ось судна от левого борта к правому, Ось Z направлена вертикально вниз.

Доступно:

   
командная строка ✔
терминал ❌
удаленный терминал (UDP) ❌

Формат команды: sarp,x_offset_m,y_offset_m,angular_offset_deg

№ Наименование параметра Описание
1 x_offset_m Смещение пеленгационной антенны в метрах относительно точки топопривязки вдоль поперечной оси судна.
2 y_offset_m Смещение пеленгационной антенны в метрах относительно точки топопривязки вдоль продольной оси судна.
3 angular_offset_deg Угол между нулевым направлением компаса и гидроакустической пеленгационной антенны вокруг оси Z по часовой стрелке в диапазоне от 0 до 360°.

Пример: SARP,COM4,115200,255.255.255.255:28128

2.6. CLS

Очистка экрана.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ❌

Формат команды: cls

2.7. EXIT

Завершение работы приложения.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ❌

Формат команды: exit

2.8. OCON

OCON - Open CONnections.
Подключение устройств - открытие соединений. Аналог нажатия кнопки ‘LINK’ в приложении AzimuthSuite.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: OCON

2.9. CCON

CCON - Close CONnections.
Закрытие всех соединений. Аналог нажатия кнопки ‘LINK’ в приложении AzimuthSuite.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: СCON

2.10. CNA?

CNA? - Are CoNnections Active?.
Запрос состяния соединений.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: CNA?

Результат возвращается в виде: CNA,true|false

2.11. ITG?

ITG? - Is InTerroGation active?.
Запрос активности запроса маяков-ответчиков.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: ITG?

Результат возвращается в виде: ITG,true|false

2.12. DET?

DET? - Is device DETected ?.
Было ли детектировано устройство.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: DET?,deviceID

№ Наименование параметра Описание
1 deviceID Идентификатор устройства, может принимать значение из набора: AZM, AUX1, AUX2

Результат возвращается в виде: DET,deviceID,true|false

2.13. CREQ

CREQ - Custom REQuest.
Запрос пользовательских данных.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: CREQ,rem_addr,data_id

№ Наименование параметра Описание
1 rem_addr Адрес маяка-ответчика в диапазоне от 1 до 16.
2 data_id Идентификатор переменной в диапазоне от 3 до 30.

Результат возвращается в виде: CREQR,rem_addr,data_id,result

№ Наименование параметра Описание
1 rem_addr Адрес маяка, который прислал пользовательское значение
2 data_id Идентификатор переменной
3 result Значение переменной

2.14. LHO?

LHO? - Is Location and Heading Override feature active?.
Запрос статуса функции перегрузки географического положения и азимута.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: LHO?

Результат возвращается в виде: LHO,true|false

2.15. OFMT?

OFMT? - Output data ForMaT?.
Запрос формата выходных сообщений.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: OFMT?

В результате выводятся форматы используемых выходных сообщений.

2.16. PITG

PITG - Pause InTerroGation.
Приостановить запрос маяков-ответчиков.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: PITG

2.17. RITG

RITG - Resume InTerroGation.
Восстановить запрос маяков-ответчиков.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: RITG

2.18. LHOV

LHOV - Location and Heading OVerride.
Перегрузка географического положения и азимутального угла. Эта функция может использоваться для задачи вручную географического положения и азимутального угла если пеленгационная антенна статична и не меняет своей ориентации и положения в пространстве.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: LHOV,lat_deg,lon_deg,hdn_deg

№ Наименование параметра Описание
1 lat_deg Географическая широта в градусах в диапазоне от -90 до 90°
2 lon_deg Географическая долгота в градусах в диапазоне от -180 до 180°
3 hdn_deg Азимутальный угол в градусах в диапазоне от 0 до 360°

3. Выходные данные

3.1. AZMLOC - локальные параметры

Сообщение передается ~1 раз в секунду, когда открыто соединение с пеленгационной антенной.

Формат сообщения: @AZMLOC,stPressure_mBar,stDepth_m,waterTemp_C,stPitch_deg,stRoll_deg,age,lat_deg,lon_deg,course_deg,speed_mps,age,heading_deg,age,

№ Наименование параметра Тип Единицы измерения Диапазон значений Описание Источник
1 stPressure_mBar f32 мБар 0 .. 30 Внешнее давление Встроенный сенсор
2 stDepth_m f32 м 0 .. 300 Глубина погружения устройства Встроенный сенсор
3 waterTemp_C f32 °С -4 .. 40 Температура окружающей среды Встроенный сенсор
4 stPitch_deg f32 ° -180 .. 180 Крен Встроенный сенсор
5 stRoll_deg f32 ° -180 .. 180 Дифферент Встроенный сенсор
6 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущих значений Системные часы
7 lat_deg f32 ° -90 .. 90 Географическая широта Внешний источник AUX1 или значение, заданное командой LHOV
8 lon_deg f32 ° -180 .. 180 Географическая долгота Внешний источник AUX1 или значение, заданное командой LHOV
9 course_deg f32 ° 0 .. 360 Курс движения Внешний источник AUX1
10 speed_mps f32 м/c 0 .. Скорость движения Внешний источник AUX1
11 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущих значений Системные часы
12 heading_deg f32 ° 0 .. 360 Азимутальный угол Внешний источник AUX1 или AUX2 или значение, заданное командой LHOV
13 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы

3.2. AZMREM - данные маяка-ответчика

Сообщение передается отдельно для каждого из маяков при обновлении информации - получении ответа маяка или при возникновении таймаута.

Формат сообщения: @AZMREM,rem_addr,SRange_m,Azimuth_deg,PTime_s,MSR_dB,age,Depth_m,age,SRangeProjection_m,age,ADistance_m,age,AAzimuth_deg,age,Elevation_deg,age,VCC_V,age,WaterTemp_C,age,Lat_deg,Lon_deg,age,RAzimuth_deg,age,Message,age,IsTimeout

Message,age,IsTimeout

№ Наименование параметра Тип Единицы измерения Диапазон значений Описание Источник
1 rem_addr u8 - 1 .. 16 Адрес маяка-ответчика -
2 SRange_m f32 м 0 .. Наклонная дальность между антенной и маяком. Допускаются отрицательные значения Измерение
3 Azimuth_deg f32 ° 0 .. 360 Горизонтальный угол прихода сигнала маяка-ответчика относительно нулевого направления антенны Измерение
4 PTime_s f32 сек 0 .. Время распространения сигнала от маяка до антенны. Допускаются отрицательные значения Измерение
5 MSR_dB f32 дБ 14 .. Качество приема сигнала маяка-ответчика. Величины менее 20 дБ означают плохие условия Измерение
6 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущих значений Cистемные часы
7 Depth_m f32 м 0 .. 300/350/500/1000 Глубина маяка-ответчика Встроенный сенсор маяка-ответчика
9 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
10 SRangeProjection_m f32 м 0 .. Проекция наклонной дальности на поверхность Расчетное значение
11 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
12 ADistance_m f32 м 0 .. Дальность от точки топопривязки до маяка-ответчика по поверхности воды Расчетное значение
13 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
14 AAzimuth_deg f32 ° 0 .. 360 Абсолютный азимут на маяк-ответчик из точки топопривязки Расчетное значение
15 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
16 Elevation_deg f32 ° 0 .. 360 Угол места маяка-ответчика Расчетное значение
17 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
18 VCC_V f32 В 4 .. 16 Напряжение питания маяка-ответчика Встроенный сенсор маяка-ответчика
19 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
20 WaterTemp_C f32 °С -4 .. 46 Температура окружающей среды Встроенный сенсор маяка-ответчика
21 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
22 Lat_deg f32 ° -90 .. 90 Географическая широта маяка-ответчика Расчетное значение
23 Lon_deg f32 ° -180 .. 180 Географическая долгота маяка-ответчика Расчетное значение
24 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущих значений Системные часы
25 RAzimuth_deg f32 ° 0 .. 360 Абсолютный азимут на станцию от маяка-ответчика Расчетное значение
26 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
27 Message string - - Последнее сообщение от маяка-ответчика -
28 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
29 IsTimeout bool/string   true/false Признак таймаута - превышения интервала ожидания ответа маяка-ответчика -

4. Вспомогательные утилиты

4.1. AzimuthUDPRemote - UDP-терминал

Демонстрационная утилита предназначена для быстрого ознакомления с возможностями удаленного управления приложением AzimuthConsole по протоколу UDP, если такая опция задействована (см. 2.2. SETM). После старта приложения, пользователь может вводить команды, которые будут переданы в AzimuthConsole, результаты выполнния будут отображаться в окне приложения.

По умолчанию приложение прослушивает порт 28129, а передает данные по адресу 255.255.255.255:28127. Для задания иных значений их необходимо задать в качестве параметров командной строки. формат командной строки следующий:

AzimuthUDPRemote [in_port] [out_address:port]

Т.к. все пользовательские команды передаются по UPD, для управления самим приложением предусмотрены две дополнительные команды:

4.2. AzimuthUDPListener - UDP-приемник

Демонстрационная утилита предназначена для быстрого ознакомления с функцией передачи выходных данных (см. 3. Выходные данные) по протоколу UDP.

По умолчанию приложение прослушивает порт 28128 и выводит полученные данные в окно консоли. Для задания другого порта для получения данных от AzimuthConsole необходимо указать номер порта в качестве параметра командной строки при запуске приложения. Формат командной строки:

AzimuthUDPListener [in_port]

Для закрытия приложения необходимо нажать клавишу Enter.

5. Примеры

5.1. Командная строка

Стандартные настройки, вывод по UDP:

AzimuthConsole SETM,AUTO,,255.255.255.255:28127,255.255.255.255:28129,1,0,1000 SETO,,,255.255.255.255:28128

Стандартные настройки, подключение GNSS-компаса, передающего на скорости 38400 бод, вывод навигационных данных по UDP:

AzimuthConsole SETM,AUTO,,255.255.255.255:28127,255.255.255.255:28129,1,0,1000 SETA,AUTO,38400,, SETO,,,255.255.255.255:28128

5.2. Часто используемые команды

Задание географического положения и ориентации антенны вручную:

LHOV,44.123456,48.123456,17.5

Широта: 44.123456° Долгота: 48.123456° Азимут нуля антенны: 17.5°

6. Часто задаваемые вопросы

Пока их нет, вы можете задать их нам на support@unavlab.com и мы поместим их сюда вместе с ответами.

This site is open source. Improve this page.