docs.unavlab.com

Главная ❯ Гидроакустические навигационные и трекинговые системы ❯ AzimuthConsole: Руководство пользователя

logo  
www.unavlab.com
support@unavlab.com		 AzimuthConsole - Кроссплатформенное приложение для работы с системой Zima2 USBL
Руководство пользователя

AzimuthConsole
Руководство пользователя

Содержание

1. Введение

Приложение предназначено для работы с системами Zima2:

Основные настройки приложения задаются при помощи командной строки, управление может осуществлятся как при помощи ввода команд с консоли, так с удаленного терминала - по протоколу UDP.

Настоящий документ содержит список команд, для каждой из которых указано, каким путем она может быть передана в приложение:

Регистр команд не имеет значения. При работе через консоль, после текста команды необходимо нажать ‘Enter’.

Если приложение принимает команду, оно сообщает об этом при помощи эхо-ответа, например:

# cls
"CLS" OK
#

Если в написании команды или списке параметров была допущена ошибка, будет отображено соответствующее сообщение.

1.1. Поддерживаемые платформы

Репозиторий
Полный список релизов.

1.2. Горячие клавиши

Для удобства использования приложения поддерживаются следующие горячие клавиши для наиболее часто используемых команд:

Сочетание клавиш Действие
F1 Отобразить поддерживаемые команды
F12 Переключение режимов вывода данных в окно терминала: Только сообщения об ошибках, вывод отключен, вывод включен
Ctrl+N Network: Открыть/Закрыть соединение (OCON/CCON)
Ctrl+I Interrogation: Приостановить/Возобновить опрос маяков-ответчиков
Ctrl+L Clear screen: очистить экран
Ctrl+E Exit: Закрыть приложение

1.3. Поддерживаемые устройства

2. Команды управления

2.1. HELP

Вывод справки по поддерживаемым командам.

Доступно:

   
командная строка ✔
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: help

2.2. SETM

SETM - SET Main parameters.
Задание основных настроек приложения.

Доступно:

   
командная строка ✔
терминал ❌
удаленный терминал (UDP) ❌

Формат команды: setm,azmPort|auto,[azmBaudrate],[rctrl_in_ip_addr:port],[rctrl_out_ip_addr:port],[addr_mask],[salinity_PSU],[max_dist_m]

№ Наименование параметра Описание
1 azmPort Последовательный порт для подключения пеленгационной антенны Zima2-B и ее разновидностей. Если порт заранее неизвестен, рекомендуется указать “auto”.
2 azmBaudRate Скорость последовательного порта для подключения пеленгационной антенны Zima2-B. Значение по умолчанию 9600. Рекомендуется оставить это поле пустым.
3 rctrl_in_ip_addr:port IP-адрес и порт для приема управляющих команд по UPD-протоколу. Значение по умолчанию 255.255.255.255:28127.
4 rctrl_out_ip_addr:port IP-адрес и порт для передачи ответов на управляющие команды по UPD-протоколу. Значение по умолчанию 255.255.255.255:28129.
5 addr_mask Маска адресов для опроса маяков-ответчиков. Значение по умолчанию 1 - будет опрашиваться только маяк с адресом 1.
6 salinity_PSU Соленость в PSU в диапазоне от 0.0 до 40.0. Значение по умолчанию 0.0.
7 max_dist_m Максимальная дальность работы в диапазоне от 500 м до 5500 м. Это значение определяет максимальный интервал ожидания ответа маяка-ответчика.

Пример: SETM,AUTO,,255.255.255.255:28127,255.255.255.255:28129,1,0,1000

2.3. SETA

SETA - SET Auxilary sources parameters.
Задание настроек дополнительных источников нацигационных данных AUX1 и AUX2.

Для определения абсолютных географических координат системе необходимо иметь географическое положение пеленгационной антенны и азимутальный угол. Географическое положение берется из сообщений $G*RMC, а азимутальный угол из сообщений $**HDT или $**HDG или $**HDM.

Если используется GNSS-компас, являющийся источником как географического положения, так и азимутального угла, то необходимо указать только AUX1. Если испольуется GNSS-приемник и магнитный компас, или по какой-то причине географическое положение и азимутальный угол получаются из двух разных устройств, то в качестве источника географического положения необходимо указать AUX1, а в качестве источника азимутального угла - AUX2.

Доступно:

   
командная строка ✔
терминал ❌
удаленный терминал (UDP) ❌

Формат команды: seta,[aux1Port|auto],[aux1Baudrate],[aux2Port|auto],[aux2Baudrate]

№ Наименование параметра Описание
1 aux1Port Последовательный порт для подключения GNSS-компаса или GNSS-приемника. Если порт заранее неизвестен, рекомендуется указать “auto”.
2 aux1Baudrate Скорость последовательного порта для подключения AUX1. Значение по умолчанию 9600.
3 aux2Port Последовательный порт для подключения магнитного компаса или иного источника азимутального угла. Если порт заранее неизвестен, рекомендуется указать “auto”.
4 aux2Baudrate Скорость последовательного порта для подключения AUX2. Значение по умолчанию 9600.

Пример: SETA,AUTO,38400,,,

2.4. SETO

SETA - SET Output parameters.
Задание настроек для выходных портов.

Приложение может передавать навигационные данные в последовательный порт или в UDP-порт.

Доступно:

   
командная строка ✔
терминал ❌
удаленный терминал (UDP) ❌

Формат команды: seto,[outPort],[outBaudrate],[out_ip_addr:port]

№ Наименование параметра Описание
1 outPort Последовательный порт для передачи в него вырабатываемой навигационной информации. Если поле пустое - последовательный порт для вывода не используется.
2 outBaudrate Скорость последовательного порта. Значение по умолчанию 9600.
3 out_ip_addr:port Параметры UDP-подключения для передачи вырабатываемой навигационной информации в формате адрес:порт. Если поле пустое, UDP-подключение не используется для передачи навигационной информации.

Пример: SETO,COM4,115200,255.255.255.255:28128

2.5. SARP

SARP - Set Antenna Relative Position.
Задание положения пеленгационной антенны относительно точки топопривязки и угловой поправки между нулевым направлением пеленгационной антенны и компаса. Ось Y - продольная ось судна от кормы к носу, Ось X - поперечная ось судна от левого борта к правому, Ось Z направлена вертикально вниз.

Доступно:

   
командная строка ✔
терминал ❌
удаленный терминал (UDP) ❌

Формат команды: sarp,x_offset_m,y_offset_m,angular_offset_deg

№ Наименование параметра Описание
1 x_offset_m Смещение пеленгационной антенны в метрах относительно точки топопривязки вдоль поперечной оси судна.
2 y_offset_m Смещение пеленгационной антенны в метрах относительно точки топопривязки вдоль продольной оси судна.
3 angular_offset_deg Угол между нулевым направлением компаса и гидроакустической пеленгационной антенны вокруг оси Z по часовой стрелке в диапазоне от 0 до 360°.

Пример: SARP,0.7,2.1,0.5

2.6. CLS

Очистка экрана.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ❌

Формат команды: cls

2.7. EXIT

Завершение работы приложения.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ❌

Формат команды: exit

2.8. OCON

OCON - Open CONnections.
Подключение устройств - открытие соединений. Аналог нажатия кнопки ‘LINK’ в приложении AzimuthSuite.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: OCON

2.9. CCON

CCON - Close CONnections.
Закрытие всех соединений. Аналог нажатия кнопки ‘LINK’ в приложении AzimuthSuite.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: СCON

2.10. CNA?

CNA? - Are CoNnections Active?.
Запрос состяния соединений.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: CNA?

Результат возвращается в виде: CNA,true|false

2.11. ITG?

ITG? - Is InTerroGation active?.
Запрос активности запроса маяков-ответчиков.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: ITG?

Результат возвращается в виде: ITG,true|false

2.12. DET?

DET? - Is device DETected ?.
Было ли детектировано устройство.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: DET?,deviceID

№ Наименование параметра Описание
1 deviceID Идентификатор устройства, может принимать значение из набора: AZM, AUX1, AUX2

Результат возвращается в виде: DET,deviceID,true|false

2.13. CREQ

CREQ - Custom REQuest.
Запрос пользовательских данных.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: CREQ,rem_addr,data_id

№ Наименование параметра Описание
1 rem_addr Адрес маяка-ответчика в диапазоне от 1 до 16.
2 data_id Идентификатор переменной в диапазоне от 3 до 30.

Результат возвращается в виде: CREQR,rem_addr,data_id,result

№ Наименование параметра Описание
1 rem_addr Адрес маяка, который прислал пользовательское значение
2 data_id Идентификатор переменной
3 result Значение переменной

2.14. LHO?

LHO? - Is Location and Heading Override feature active?.
Запрос статуса функции перегрузки географического положения и азимута.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: LHO?

Результат возвращается в виде: LHO,true|false

2.15. OFMT?

OFMT? - Output data ForMaT?.
Запрос формата выходных сообщений.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: OFMT?

В результате выводятся форматы используемых выходных сообщений.

2.16. PITG

PITG - Pause InTerroGation.
Приостановить запрос маяков-ответчиков.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: PITG

2.17. RITG

RITG - Resume InTerroGation.
Восстановить запрос маяков-ответчиков.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: RITG

2.18. LHOV

LHOV - Location and Heading OVerride.
Перегрузка географического положения и азимутального угла. Эта функция может использоваться для задачи вручную географического положения и азимутального угла если пеленгационная антенна статична и не меняет своей ориентации и положения в пространстве.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: LHOV,lat_deg,lon_deg,hdn_deg

№ Наименование параметра Описание
1 lat_deg Географическая широта в градусах в диапазоне от -90 до 90°
2 lon_deg Географическая долгота в градусах в диапазоне от -180 до 180°
3 hdn_deg Азимутальный угол в градусах в диапазоне от 0 до 360°

2.19. SRC3

SRC3 - Sset Responders Coordinates for 3 items. Задание координат трех опорных маяков-ответчиков, используемых в качестве длинной навигационной базы. Команда используется в режиме длиннобазисной навигации (LBL), когда LBL-трансивер определяет свое местоположение по трем неподвижным относительно друг друга маякам-ответчикам.

Доступно:

   
командная строка ✔
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: SRC3,mode,r1x,r1y,r2x,r2y,r3x,r3y

№ Наименование параметра Описание
1 mode 0 - очистить координаты маяков-ответчиков, 1 - декартова система координат
2 r1x Координата X маяка-ответчика с адресом 1
3 r1y Координата Y маяка-ответчика с адресом 1
4 r2x Координата X маяка-ответчика с адресом 2
5 r2y Координата Y маяка-ответчика с адресом 2
6 r2x Координата X маяка-ответчика с адресом 3
7 r2y Координата Y маяка-ответчика с адресом 3

2.20. HKEYS

HKEYS - Get Hot Keys hint. Получить подсказку по горячим клавишам.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ❌

Формат команды: HKEYS

2.21. PLAY

PLAY - PLAYback a log-file. Воспроизведение файла журнала.

В процессе работы приложение записывает журнал информационного обмена с подключенным устройством системы Zima2, сохраняя при этом временные метки. Это позволяет в дальнейшем воспроизвести работу системы без необходимости подключения устройства. Если это предусмотрено настройками, то приложение будет передавать навигационные данные по заданным каналам (последовательный порт, UDP) так, как это было бы при работе с устройством на водоеме.

Эта функция может быть полезна для отладочных целей при сопряжении различного ПО с AzimuthConsole.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ❌

Формат команды: PLAY,[mode],[logFileName]

№ Наименование параметра Описание
1 mode Зарезервировано
2 logFileName Путь к файлу журнала, который необходимо воспроизвести. Для досрочного завершения воспроизведения необходимо выполнить команду с пустым именем файла.

2.22. RRA?

RRA? - Remote Responder Address. Запрос текущего значения адреса маяка-ответчика.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: RRA?

Результат возвращается в виде: RRA,address address - текущее значение адреса маяка-ответчика

2.23. SRRA

SRRA - Set Remote Responder Address. Задание текущего значения адреса маяка-ответчика.

Доступно:

   
командная строка ❌
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: SRRA,address

Результат возвращается в виде: RRA,address address - текущее значение адреса маяка-ответчика

№ Наименование параметра Описание
1 address Адрес маяка-ответчика.

2.24. SIOC

SIOC - Set responder Individual Output Channel. Задание параметров UDP-соединения для отдельного маяка-ответчика.

Если заданы параметры индивидульного соединения для одного или нескольких маяков, приложение будет передавать по ним стандартные сообщения RMC, GGA и MTW (NMEA0183) с координатами (при наличии) соответствующих маяков-ответчиков.

Доступно:

   
командная строка ✔
терминал ✔
удаленный терминал (UDP) ✔

Формат команды: SIOC,rem_addr,ip_addr:port

2.25. FLTS

FLTS - Filtering Settings. Задание настроек фильтрации навигационных данных.

Доступно:

   
командная строка ✔
терминал ❌
удаленный терминал (UDP) ❌

Формат команды: FLTS,usbl_sf_fifo,usbl_sf_thld,usbl_df_fifo,usbl_df_mspeed,usbl_df_thld,lbl_rer_thld,lbl_sf_fifo,lbl_sf_thld,lbl_df_fifo,lbl_df_mspeed,lbl_df_thld

№ Наименование параметра Описание Значение по умолчанию
1 usbl_sf_fifo Режим USBL: Размер FIFO для сглаживающего фильтра 4
2 usbl_sf_thld Режим USBL: Порог сброса сглаживающего фильтра, м 100
3 usbl_df_fifo Режим USBL: Размер FIFO ACHOD-фильтра 8
4 usbl_df_mspeed Режим USBL: максимально возможная скорость позиционируемого объекта, м/с 1
5 usbl_df_thld Режим USBL: Пороговое расстояние (ACHOD-фильтр), м 5
6 lbl_rer_thld Режим LBL: Пороговое значение радиальной ошибки, м 10
7 lbl_sf_fifo Режим LBL: Размер FIFO для сглаживающего фильтра 4
8 lbl_sf_thld Режим LBL: Порог сброса сглаживающего фильтра, м 30
9 lbl_df_fifo Режим LBL: Размер FIFO ACHOD-фильтра 8
10 lbl_df_mspeed Режим LBL: максимально возможная скорость позиционируемого объекта, м/с 1
11 lbl_df_thld Режим LBL: Пороговое расстояние (ACHOD-фильтр), м 5

2.25. FLTS

SETS - SeTtings Show. Отобразить текущие настройки приложения.

Доступно:

   
командная строка ✔
терминал ❌
удаленный терминал (UDP) ❌

Формат команды: SETS

3. Выходные данные

Актуальный формат выходных данных можно получить в приложении при помощи команды 2.15. OFMT?

3.1. AZMLOC - локальные параметры

Сообщение передается ~1 раз в секунду, когда открыто соединение с пеленгационной антенной или LBL-трансивером.

Формат сообщения: @AZMLOC,stPressure_mBar,stDepth_m,waterTemp_C,stPitch_deg,stRoll_deg,age,lat_deg,lon_deg,course_deg,speed_mps,age,heading_deg,age,x_m,y_m,z_m,rerr_m,age,

№ Наименование параметра Тип Единицы измерения Диапазон значений Описание Источник
1 stPressure_mBar f32 мБар 0 .. 30 Внешнее давление Встроенный сенсор
2 stDepth_m f32 м 0 .. 300 Глубина погружения устройства Встроенный сенсор
3 waterTemp_C f32 °С -4 .. 40 Температура окружающей среды Встроенный сенсор
4 stPitch_deg f32 ° -180 .. 180 Крен Встроенный сенсор
5 stRoll_deg f32 ° -180 .. 180 Дифферент Встроенный сенсор
6 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущих значений Системные часы
7 lat_deg f32 ° -90 .. 90 Географическая широта Внешний источник AUX1 или значение, заданное командой LHOV
8 lon_deg f32 ° -180 .. 180 Географическая долгота Внешний источник AUX1 или значение, заданное командой LHOV
9 course_deg f32 ° 0 .. 360 Курс движения Внешний источник AUX1
10 speed_mps f32 м/c 0 .. Скорость движения Внешний источник AUX1
11 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущих значений Системные часы
12 heading_deg f32 ° 0 .. 360 Азимутальный угол Внешний источник AUX1 или AUX2 или значение, заданное командой LHOV
13 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
14 x_m f32 м   Вычисленное положение: координата X (Режим LBL) Расчетное значение
15 y_m f32 м   Вычисленное положение: координата Y (Режим LBL) Расчетное значение
16 z_m f32 м 0 .. 300 Глубина погружения устройства (Значение аналогично значению поля №2) Встроенный сенсор
17 rerr_m f32 м   Радиальная ошибка определения положения (Режим LBL) Расчетное значение
18 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущих значений Системные часы

3.2. AZMREM - данные маяка-ответчика

Сообщение передается отдельно для каждого из маяков при обновлении информации - получении ответа маяка или при возникновении таймаута.

Формат сообщения: @AZMREM,rem_addr,SRange_m,Azimuth_deg,PTime_s,MSR_dB,age,Depth_m,age,SRangeProjection_m,age,ADistance_m,age,AAzimuth_deg,age,Elevation_deg,age,VCC_V,age,WaterTemp_C,age,Lat_deg,Lon_deg,age,RAzimuth_deg,age,Message,age,X_m,Y_m,Z_m,IsTimeout

№ Наименование параметра Тип Единицы измерения Диапазон значений Описание Источник
1 rem_addr u8 - 0 .. 15 Адрес маяка-ответчика -
2 SRange_m f32 м 0 .. Наклонная дальность между антенной и маяком. Допускаются отрицательные значения Измерение
3 Azimuth_deg f32 ° 0 .. 360 Горизонтальный угол прихода сигнала маяка-ответчика относительно нулевого направления антенны Измерение
4 PTime_s f32 сек 0 .. Время распространения сигнала от маяка до антенны. Допускаются отрицательные значения Измерение
5 MSR_dB f32 дБ 14 .. Качество приема сигнала маяка-ответчика. Величины менее 20 дБ означают плохие условия Измерение
6 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущих значений Cистемные часы
7 Depth_m f32 м 0 .. 300/350/500/1000 Глубина маяка-ответчика Встроенный сенсор маяка-ответчика
8 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
9 SRangeProjection_m f32 м 0 .. Проекция наклонной дальности на поверхность Расчетное значение
10 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
11 ADistance_m f32 м 0 .. Дальность от точки топопривязки до маяка-ответчика по поверхности воды Расчетное значение
12 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
13 AAzimuth_deg f32 ° 0 .. 360 Абсолютный азимут на маяк-ответчик из точки топопривязки Расчетное значение
14 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
15 Elevation_deg f32 ° 0 .. 360 Угол места маяка-ответчика Расчетное значение
16 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
17 VCC_V f32 В 4 .. 16 Напряжение питания маяка-ответчика Встроенный сенсор маяка-ответчика
18 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
19 WaterTemp_C f32 °С -4 .. 46 Температура окружающей среды Встроенный сенсор маяка-ответчика
20 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
21 Lat_deg f32 ° -90 .. 90 Географическая широта маяка-ответчика Расчетное значение
22 Lon_deg f32 ° -180 .. 180 Географическая долгота маяка-ответчика Расчетное значение
23 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущих значений Системные часы
24 RAzimuth_deg f32 ° 0 .. 360 Абсолютный азимут на станцию от маяка-ответчика Расчетное значение
25 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
26 Message string - - Последнее сообщение от маяка-ответчика -
27 age f32 сек 0 .. Возраст предыдущего значения Системные часы
28 X_m f32 м - Положение в локальной декартовой системе координат: координата X (Режим LBL) Заданное пользователем
29 Y_m f32 м - Положение в локальной декартовой системе координат: координата Y (Режим LBL) Заданное пользователем
30 Z_m f32 м 0 .. 300/350/500/1000 Глубина маяка-ответчика Встроенный сенсор маяка-ответчика
31 IsTimeout bool/string   true/false Признак таймаута - превышения интервала ожидания ответа маяка-ответчика -

4. Вспомогательные утилиты

4.1. AzimuthUDPRemote - UDP-терминал

Демонстрационная утилита предназначена для быстрого ознакомления с возможностями удаленного управления приложением AzimuthConsole по протоколу UDP, если такая опция задействована (см. 2.2. SETM). После старта приложения, пользователь может вводить команды, которые будут переданы в AzimuthConsole, результаты выполнния будут отображаться в окне приложения.

По умолчанию приложение прослушивает порт 28129, а передает данные по адресу 255.255.255.255:28127. Для задания иных значений их необходимо задать в качестве параметров командной строки. формат командной строки следующий:

AzimuthUDPRemote [in_port] [out_address:port]

Т.к. все пользовательские команды передаются по UPD, для управления самим приложением предусмотрены две дополнительные команды:

4.2. AzimuthUDPListener - UDP-приемник

Демонстрационная утилита предназначена для быстрого ознакомления с функцией передачи выходных данных (см. 3. Выходные данные) по протоколу UDP.

По умолчанию приложение прослушивает порт 28128 и выводит полученные данные в окно консоли. Для задания другого порта для получения данных от AzimuthConsole необходимо указать номер порта в качестве параметра командной строки при запуске приложения. Формат командной строки:

AzimuthUDPListener [in_port]

Для закрытия приложения необходимо нажать клавишу Enter.

5. Примеры

5.1. Командная строка

Стандартные настройки, вывод по UDP:

AzimuthConsole SETM,AUTO,,255.255.255.255:28127,255.255.255.255:28129,1,0,1000 SETO,,,255.255.255.255:28128

Стандартные настройки, подключение GNSS-компаса, передающего на скорости 38400 бод, вывод навигационных данных по UDP:

AzimuthConsole SETM,AUTO,,255.255.255.255:28127,255.255.255.255:28129,1,0,1000 SETA,AUTO,38400,, SETO,,,255.255.255.255:28128

5.2. Часто используемые команды

Задание географического положения и ориентации антенны вручную:

LHOV,44.123456,48.123456,17.5

Широта: 44.123456° Долгота: 48.123456° Азимут нуля антенны: 17.5°

6. Часто задаваемые вопросы

Q: Может ли работать вывод данных одновременно и в последовательный порт и по UDP?

A: Да, это один из возможных вариантов.

Вы можете задать вопросы нам на support@unavlab.com и мы поместим их сюда вместе с ответами.

К содержанию

This site is open source. Improve this page.