docs.unavlab.com

www.unavlab.com support@unavlab.com	RedGTR - модем кодовой гидроакустической связи Протокол информационного сопряжения

RedGTR
протокол информационного сопряжения

Содержание

• 1. Введение
  • 1.1. Протокол физического уровня
  • 1.2. Стандарт протокола диалогового уровня NMEA0183
• 2. Система команд TNT для ГА модемов RedGTR
  • 2.1. IC_D2H_ACK - Реакция устройства
  • 2.2. IC_H2D_LOC_DATA_GET - Запрос локального параметра
  • 2.3. IC_H2D_LOC_DATA_SET - Задать значение локального параметра
  • 2.4. IC_D2H_LOC_DATA_VAL - Значение локального параметра
  • 2.5. IC_D2H_DEV_INFO - Информация об устройстве
  • 2.6. IC_H2D_ACT_INVOKE - Запрос на выполнение операции
  • 2.7. IC_H2D_REM_SEND - Послать команду удаленному устройству
  • 2.8. IC_H2D_REM_PING - Запрос удаленному устройству
  • 2.9. IC_H2D_REM_PINGEX - Запрос удаленному устройству (расширенная версия)
  • 2.10. IC_D2H_REM_RECEIVED - Принято сообщение от удаленного устройства
  • 2.11. IC_D2H_REM_TOUT - Превышен интервал ожидания ответа удаленного устройства
  • 2.12. IC_D2H_REM_PONG - Ответ на запрос удаленого устройства
  • 2.13. IC_D2H_REM_PONGEX - Ответ на запрос удаленного устройства (расширенная версия)
• 3. Таблицы идентификаторов
  • 3.1. Идентификаторы устройств
  • 3.2. Коды ошибок
  • 3.3. Идентификаторы локальных данных
  • 3.4. Идентификаторы операций
  • 3.5. Идентификаторы удаленных запросов (кодовые команды)

1. Введение

1.1. Протокол физического уровеня

Гидроакустические модемы RedGTR поддерживают информационное сопряжение при помощи стандарта физического уровня RS-232 для асинхронного интерфейса (UART) c напряжением линии данных 3.3В. Подключение производится при помощи четырехпроводного кабеля, с жилами Tx (трансмиттер), Rx (ресивер), Vcc (питание) и GND (земля). Без применения дополнительных повторителей и преобразователей интерфейса максимальная длинна шины данных, для которой гарантируется корректная работа интерфейса, составляет не более 2 метров.

Настройки порта подключения по умолчанию¹:

Baudrate: 9600 bit/s
Data bits: 8
Stop bits: 1
Parity: No
Hardware flow control: No

ВНИМАНИЕ! Питание модемов осуществляется от источника постоянного тока 12 Вольт, при этом напряжение линии данных составляет 3.3 В.

1.2. Стандарт протокола диалогового уровня NMEA0183

Стандарт NMEA0183 описывает формат текстовых (ASCII) сообщений диалогового уровня.

Пример сообщения: $PTNT0,0*hh<СR><LF>

Основные элементы посылки (сообщения, sentence) NMEА0183:

• ’$’ - начало сообщения,
• ‘P’ - Proprietary, проприетарный код
• ‘TNT’ - трехбуквенный идентификатор производителя
• ‘0’ - идентификатор сообщения
• ’,’ - запятая (разделитель параметров)
• ‘0’ - параметр (в данном случае код ошибки)
• ‘*’ - разделитель контрольной суммы
• ‘hh’ - контрольная сумма в шестнадцатеричном формате (например FF, 01). Рассчитывается как побитовый XOR всех байт между ‘$’ и ‘*’.
• <CR><LF> - конец сообщения (перевод строки) ____ ¹ Указанные параметры могут быть изменены по запросу

2. Система команд TNT для ГА модемов RedGTR

Префикс D2H в наименовании сообщений означает, что оно передается от устройства (Device) к управляющей системе (Host). Префикс H2D в наименовании сообщений означает, что оно передается от управляющей системы (Host) к устройству (Device).

2.1. IC_D2H_ACK

Данным сообщением устройство сигнализирует о принятии команды или о возникновении ошибки (в зависимости от значения параметра errorCode, (см. п. 3.2).

Формат сообщения: $PTNT0,x*hh <CR><LF>

Поле/параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PTNT	Система команд TNT
0	Идентификатор сообщения
errorCode	Код ошибки (см. п. 3.2)
*	Разделитель конт. суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.2. IC_H2D_LOC_DATA_GET

Запросить значение локального параметра. При помощи данного сообщения управляющая система может запросить значение локального параметра (см. п. 3.3).

Формат сообщения: $PTNT4,xx,00*hh<CR><LF>

Поле/параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PTNT	Система команд TNT
4	Идентификатор сообщения
Requested data ID	Идентификатор данных (см. п. 3.3)
Reserved	Зарезервированно, всегда должно быть ‘00’
*	Разделитель конт. суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.3. IC_H2D_LOC_DATA_SET

Задать значение локального параметра. При помощи данного сообщения управляющая система может запросить задание значения локального параметра (см. п. 3.3).

Формат сообщения: $PTNT7,xx,00*hh<CR><LF>

Поле/параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PTNT	Система команд TNT
7	Идентификатор сообщения
Requested data ID	Идентификатор данных (см. п. 3.3)
Reserved	Зарезервированно, всегда должно быть ‘00’
*	Разделитель конт. суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.4. IC_D2H_LOC_DATA_VAL

Значение локального параметра. При помощи данного сообщения модем возвращает значение запрошенного (при помощи сообщения IC_H2D_LOC_DATA_GET) управляющей системой локального параметра.

Формат сообщения: $PTNT5,x,x.x*hh<CR><LF>

Поле/параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PTNT	Система команд TNT
5	Идентификатор сообщения
Requested data ID	Идентификатор данных (см. п. 3.3)
Requested data value	Значение
*	Разделитель конт. суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.5. IC_D2H_DEV_INFO

Информация об устройстве. При помощи данного сообщения устройство сообщает свои данные: тип устройства, версию прошивки и серийный номер.

Формат сообщения: $PTNT!,c--c,x,x,c--c,x,c--c*hh<CR><LF>

Поле/параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PTNT	Система команд TNT
!	Идентификатор сообщения
System moniker	Строка наименование системы
System version	Версия системы
Device type	Тип устройства (см. п. 3.1)
Communication subsystem moniker	Строка наименования подсистемы связи с наименованием релиза в квадратных скобках ‘[]’
Communication subsystem version	Версия подсистемы связи
Serial number	96-битный серийный номер (строка в шестнадцатеричном формате)
*	Разделитель конт. суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.6. IC_H2D_ACT_INVOKE

Запрос на выполнение сервисной операции.

Формат сообщения: $PTNT6,xx,00*hh<CR><LF>

Поле/параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PTNT	Система команд TNT
6	Идентификатор сообщения
Action ID	Идентификатор операции (см. п. 3.4)
Reserved	Зарезервировано ‘00’
*	Разделитель конт. суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.7. IC_H2D_REM_SEND

Передача кодового сообщения удаленному абоненту.

Формат сообщения: $PTNT8,x,ч*hh<CR><LF>

Поле/параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PTNT	Система команд TNT
8	Идентификатор сообщения
Subscriber ID	Адрес абонента от 0 до 25 (25 - широковещательное сообщение)
Message ID	Идентификатор сообщения, (см. п. 3.5)
*	Разделитель конт. суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.8. IC_H2D_REM_PING

Пинг удаленного абонента.

Формат сообщения: $PTNTA,x,x*hh<CR><LF>

Поле/параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PTNT	Система команд TNT
A	Идентификатор сообщения
Subscriber ID	Адрес абонента от 0 до 24
Timeout	Максимальное время ожидание ответа в мсек (целое число)
*	Разделитель конт. суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.9. IC_H2D_REM_PINGEX

Пинг удаленного абонента (расширенная версия).

Формат сообщения: $PTNTE,x,x*hh<CR><LF>

Поле/параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PTNT	Система команд TNT
E	Идентификатор сообщения
Subscriber ID	Адрес абонента от 0 до 24
Message ID	Идентификатор запрашиваемого параметра удаленного абонента (см. п. 3.5)
Timeout	Максимальное время ожидание ответа в мсек (целое число)
*	Разделитель конт. суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.10. IC_D2H_REM_RECEIVED

Принято сообщение.

Формат сообщения: $PTNT9,x,x.x,x.x*hh<CR><LF>

Поле/параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PTNT	Система команд TNT
9	Идентификатор сообщения
Message ID	Идентификатор принятого сообщения (см. п. 3.5)
SNR	Соотношение сигнал-помеха при приеме, дБ
Dpl	Доплероское смещение, Гц
*	Разделитель конт. суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.11. IC_D2H_REM_TOUT

Превышен интервал ожидания удаленного абонента.

Формат сообщения: $PTNTB,x*hh<CR><LF>

Поле/параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PTNT	Система команд TNT
B	Идентификатор сообщения
Subscriber ID	Идентификатор запрошенного абонента
*	Разделитель конт. суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.12. IC_D2H_REM_PONG

Принят ответ удаленного абонента на запрос REM_PING.

Формат сообщения: $PTNTC,x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>

Поле/параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PTNT	Система команд TNT
C	Идентификатор сообщения
Subscriber ID	Идентификатор запрошенного абонента
MSR	Соотношение сигнал-помеха при приеме, дБ
Dpl	Доплеровское смещение, Гц
pTime	Время распросранения сигнала до запрошенного абонента, сек
Dist	Дистанция до запрошенного абонента, м (только для исполнения со встроенным датчиком глубины)
Dpt	Собственная глубина, м (только для исполнения со встроенным датчиком глубины)
Tmp	Собственная температура, °С (только для исполнения со встроенным датчиком глубины)
*	Разделитель конт. суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

2.13. IC_D2H_REM_PONGEX

Принят ответ удаленного абонента на запрос REM_PINGEX.

Формат сообщения: $PTNTD,x,x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>

Поле/параметр	Описание
$	Начало сообщения ‘$’
PTNT	Система команд TNT
D	Идентификатор сообщения
Subscriber ID	Идентификатор запрошенного абонента
Requested data ID	Идентификатор запрошенного значения (см.п. 3.5)
Requested data	Запрошенное значение
MSR	Соотношение сигнал-помеха при приеме, дБ
Dpl	Доплеровское смещение, Гц
pTime	Время распросранения сигнала до запрошенного абонента, сек
Dist	Дистанция до запрошенного абонента, м (только для исполнения со встроенным датчиком глубины)
Dpt	Собственная глубина, м (только для исполнения со встроенным датчиком глубины)
Tmp	Собственная температура, °С (только для исполнения со встроенным датчиком глубины)
*	Разделитель конт. суммы NMEA
hh	Контрольная сумма NMEA
<CR><LF>	Конец сообщения

3. Таблицы идентификаторов

3.1. Идентификаторы устройств

Значение	Тип устройства	Описание
‘0’	DEVICE_REDBASE	RedWave гидроакустический буй-ретранслятор
‘1’	DEVICE_REDNODE	RedWave навигационный приемник
‘2’	DEVICE_REDNAV	RedWave навигатор водолаза
‘3’	DEVICE_REDGTR	RedWave кодовый модем
‘10’	DEVICE_REDLINE	RedLine ГА модем
‘11’	DEVICE_NATRIX	Natrix ГА модем

3.2. Коды ошибок

Значение	Наименование	Описание
‘0’	NO_ERROR	Запрос принят
‘1’	INVALID_SYNTAX	Ошибка синтаксиса
‘2’	UNSUPPORTED	Команда не поддерживается
‘3’	TRANSMITTER_BUSY	Передатчик занят
‘4’	ARGUMENT_OUT_OF_RANGE	Аргумент/параметр вне диапазона допустимых значений
‘5’	INVALID_OPERATION	Невозможно выполнить операцию в данный момент
‘6’	UNKNOWN_FIELD_ID	Неизвестное/неподдерживаемое поле
‘7’	VALUE_UNAVAILIBLE	Запрошенное значение недоступно
‘8’	RECEIVER_BUSY	Приемник занят

3.3. Идентификаторы локальных данных

Значение	Наименование	Описание
‘0’	DEVICE_INFO	Информация об устройстве
‘1’	MAX_REM_TOUT	Максимальное значение интервала ожидания удаленного ответа, мсек
‘2’	MAX_SUBS	Максимально возможное число адресов абонентов
‘3’	PTS_PRESSURE	Значение давления по показаниям встроенного датчика (при наличии такового), мБар
‘4’	PTS_TEMP	Значение температуры воды по показаниям встроенного датчика (при наличии такового), °С
‘5’	PTS_DEPTH	Глубина (расстояние от поверхности воды) по показаниям встроенного датчика (при наличии такового)
‘6’	CORE_TEMP	Температура ядра процессора, °С
‘7’	BAT_VOLTAGE	Напряжение питания, В
‘8’	PRESSURE_RATING	Максмально допустимое внешнее давление, Бар
‘9’	SURFACE_PRESSURE	Давление у поверхности воды, мБар
‘10’	WATER_DENSITY	Плотность воды, кг/м3
‘11’	SALINITY	Соленость воды, PSU
‘12’	SOUND_SPEED	Скорость звука в воде, м/с
‘13’	GRAVITY_ACC	Ускорение свободного падения, м/с2
‘14’	Резерв
‘15’	Резерв
‘16’	Резерв
‘17’	Резерв
‘18’	Резерв
‘19’	Резерв
‘20’	SUB_ID	Адрес абонента

3.4. Идентификаторы операций

Значение	Наименование	Описание
‘0’	LOC_INVOKE_FLASH_WRITE	Сохранение настроечных полей во внутренний флеш
‘1’	LOC_INVOKE_DPT_ZERO_ADJUST	Принять текущие показания давления за давление у поверхности воды
‘2’	LOC_INVOKE_RESTART	‘Теплая’ перезагрузка устройства

3.5. Идентификаторы удаленных запросов (кодовые команды)

Наименование	Код	Описание
CDS_CMD_PING	0	Пинг-запрос
CDS_CMD_PONG	1	Ответ на пинг
CDS_CMD_DPT	2	Глубина
CDS_CMD_TMP	3	Температура
CDS_CMD_BAT	4	Напряжение батареи
CDS_CMD_USR_0	5	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_1	6	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_2	7	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_3	8	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_4	9	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_5	10	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_6	11	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_7	12	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_8	13	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_9	14	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_10	15	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_11	16	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_12	17	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_13	18	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_14	19	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_15	20	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_16	21	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_17	22	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_18	23	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_19	24	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_20	25	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_21	26	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_22	27	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_23	28	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_24	29	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_25	30	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_26	31	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_27	32	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_28	33	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_29	34	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_30	35	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_31	36	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_32	37	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_33	38	Пользовательская команда
CDS_CMD_USR_34	39	Пользовательская команда

Вернутся к содержанию

This site is open source. Improve this page.