docs.unavlab.com
Главная ❯ Гидроакустические навигационные и трекинговые системы ❯ uNav application: Руководство пользователя
ℹ Этот документ можно распечатать прямо из браузера. Для лучшего результата:
- выберите диапазон страниц для печати, исключая первую и последнюю
- в дополнительных настройках отключите нижние и верхние колонтитулы
 |
|
|---|---|
| www.unavlab.com support@unavlab.com |
💧 uNav application - Приложение для работы с радиодонглом uNav Руководство пользователя |
💧 uNav application
Руководство пользователя
Содержание
- 1. Введение
- 2. Интерфейс и функции приложения
1. Введение
Навигационный решатель uNav RF Dongle передает вычисленное положение пингера, в том числе, эмулируя стандартные (RMC, GGA) сообщения протокола NMEA0183, применяемого в GNSS-приемниках. Поэтому после настройки, если таковая необходима, устройство может подключаться к любой, поддерживающей подключение по последовательному порту стандартного GNSS-приемника, геоинформационной системе: GoogleEarth, SAS.Planet и т.п.
Для настройки устройства по специализированному протоколу или для получения расширенного набора данных, куда входят, например, положения буев, положение пингера относительно опорной точки, данные от встроенного GNSS решателя и т.д. можно воспользоваться приложением 💧 uNav.
Приложение так же позволяет передавать данные от решателя в неизменном виде по последовательному соединению или по протоколу UDP.
Для работы скачайте необходимое ПО. Установка не требуется - достаточно просто распаковать содержимое архива в удобное для вас место.
Приложение работает под управлением .NET Framework и совместимо с OS Windows версий 10 и выше.
2. Интерфейс и функции приложения
2.1. Настройки приложения
Редактор настроек приложения доступен по кнопке SETTINGS в главном меню приложения. Настройки сгруппированы по вкладкам:
- 🧪 PHYSICS - основные настройки, относящиеся к физическим параметрам среды и настройкам алгоритмов в навигационном решателе uNav
- ❗ CONNECTION - настройки параметров соединения
- 🛸 EXTRA - дополнительные настройки, относящиеся к отображению треков, подложки карты и специфических параметров системы
Помимо вкладок, редактор настроек имеет три кнопки:
- SET DEFAULTS - сброс к настройкам по умолчанию
- OK - Сохранить изменения и закрыть редактор настроек
- CANCEL - Закрыть редактор настроек без сохранения изменений
2.1.1. Вкладка 🧪 PHYSICS
Вид элементов управления вкладки показан на рисунке ниже:
| Вкладка 🧪 PHYSICS редактора настроек |
- Salinity, PSU - поле для ввода солености воды. Соленость требуется для точного вычисления скорости звука, а также пересчета давления, передаваемого пингером в глубину. При установленной галочке Auto приложение будет пытаться найти соленость из базы данных по географическому положению. Функцию автоопределения солености рекомендуется использоваться только для морей, океанов и крупных водоемов. Не используйте эту функцию при работе в малых внутренних водоемах, таких как реки, озера, пруды и т.п. Соленость также можно найти в базе данных вручную, нажав соответствующую ссылку 🔎.
- Water temperature, °C - поле для ввода температуры воды. Данный параметр используется только при работе с системой WAYU, где пингер не имеет встроенного датчика температуры.
- Speed of sound, m/s - при наличии непосредственно измеренного значения скорости звука задайте его значение в этом поле ввода. В остальных случаях рекомендуется поставить галочку Auto справа - скорость звука будет рассчитываться автоматически на основе данных о солености, глубине и температуре.
- Target max speed, m/s - Максимально возможная скорость перемещения позиционируемого объекта. Данный параметр влияет на работу внутренного фильтра устройства. В большинстве случаев рекомендуется оставить значение по умолчанию: 1 м/с
- S-Filter range threshold, m - Расстояние между соседними измерениями местоположения позиционируемого объекта, при котором произойдет сброс сглаживающего фильтра.
- S-Filter FIFO size - размер очереди сглаживающего фильтра. Не рекомендуется менять данное значение.
- DH-Filter range threshold, m - порог фильтра-классификатора. Не рекомендуется менять данное значение.
- DH-Filter FIFO size - размер очереди фильтра-классификатора. Не рекомендуется менять данное значение.
- Course estimation by, points - Количество последовательных положений позиционируемого объекта, по которым будет определяться курс его движения.
2.1.2. Вкладка ❗ CONNECTION
На рисунке ниже показан вид вкладки:
| Вкладка ❗ CONNECTION редактора настроек |
- Input port baudrate - скорость соединения с устройством uNav.
- Serial bypass port baudrate - скорость выходного порта, по которому приложение может передавать данные, принятые от устройства.
2.1.3. Вкладка 🛸 EXTRA
Вид элементов управления вкладки показан на рисунке ниже:
| Вкладка 🛸 EXTRA редактора настроек |
- Number if track points to show - Данное поле ввода задает максимальное количество точек трека для отображения.
- Tile size, px - задает размер тайлов карты в пикселях. Данный параметр зависит от тайл-сервера.
- Tile servers - список адресов тайл-серверов для загрузки тайлов карты.
- Enable tile download - при установленной галочке приложение будет пытаться загружать необходимые тайлы с указанных серверов.
- RWLT Mode - Данный параметр опредяет режим работы системы RWLT: работа с пингером или с водолазными телефонными станциями RedPhone-DX. Не рекомендуется изменять данный параметр без консультации с производителем.
- RWLT Pinger depth rating - Определяет максимальную глубину, на которую рассчитан пингер. Не рекомендуется изменять данный параметр без консультации с производителем.
2.2. Главное окно приложения
Общий вид главного окна приложения показан на рисунке ниже:
| Главное окно приложения |
| 1 - Главная панель инструментов, 2 - Панель инструментов карты, 3 - Панель карты, 4 - Панель дополнительной информации 5 - Панель журнала, 6 - Дополнительная панель №1, 7 - Дополнительная панель №2, 8 - Строка статуса, 9 - Поле легенды, 10 - Линейка масштаба |
2.2.1. Главная панель инструментов
В этой части содержатся основные органы управления состоянием приложения, а также команды управления настойками, файлами журналов, треками и информацией об устройстве.
📡 LINK (Ctrl + L)
Кнопка для открытия/закрытия соединения с устройством. Если соединение активно, т.е. кнопка нажата, приложение будет пытаться установить соединение с устройством uNav по последовательному порту, перебирая все последовательные порты в системе. Состояние соединения отображается в строке статуса.
⚙ SETTINGS (Ctrl + O)
Кнопка вызова редактора настроек. Неактивная при установленном соединении или при проигрывании файла журнала.
📖 LOG
Содержит набор функций для работы с файлами журналов.
👀 Open current… (Ctrl + H)
Открывает текущий журнал в приложении, назначенном для работы с файлами с расширением log (как правило notepad)
▶ Playback…
Данная функция предназначена для проигрывания файла журнала. В процессе проигрывания, приложение повторит всю работу, которая была записана в файл журнала, соблюдая временные интервалы. Если файл журнала уже проигрывается, то данная строчка выглядит так: ⏹ Stop playback
🧹 Clear empty entries
Процедура удаления всех файлов журналов, размер которых меньше 2 кб, а также пустых папок.
🗜 Archive all entries…
Помещение всех файлов журналов в архив. После создания архива, ссылка на него появится в строке статуса (8).
🗑 Delete all entries
Удаление всего содержимого папки LOG.
🧹+🗜+🗑 Do them all
Последовательно выполняет предыдущие три пункта: удаляет файлы журналов, с размером менее 2 кб, помещает оставшееся в архив, удаляет все содержимое папки LOG.
🛠 UTILS
Содержит дополнительные функции.
🛈 View device info
Просмотр информации об устройстве: название, версия прошивки, серийный номер.
ℹ INFO
Кнопка вызова окна с информацией о приложении.
2.2.2. Панель инструментов карты
✔ (Ctrl + M) - Mark current location
Сохраняет последнее вычисленное положение объекта в отдельный трек (Marked). Данная функция позволяет отметить текущую точку на треке движения.
📌 - Show/Hide marked points
Включает/выключает отображение отмеченных точек на карте.
🚨 - Show/Hide base points
Включает/выключает отображение треков буев.
📜 - Show/Hide log
Включает/выключает отображение панели журнала (5)
⁞ - Show/Hide legend
Включает/выключает отображение поля легенды (9)
📑 - Show/Hide notes
Включает/выключает отображение комментариев
👽 - Show/Hide extra info
Включает/выключает отображение поля дополнительной информации (4)
❌ - Reset view
Очищает отображаемые треки. Это действие не отразится на записываемых треках и на файле журнала.
🎯 - Accuracy measurement utils
Содержит функции для статистической оценки точности работы системы. Данные функции можно задействовать только тогда, когда позиционируемый объект неподвижен в толще воды (например, стоит на дне). В противном случае это приведет к неверному расчету. В качестве статистических параметров вычисляются величины CEP (Circular Error Probable) - радиус круга, в котором с 50% вероятностью следует ожидать следующее измерение местоположение объекта, и DRMS (Distance Root Mean Square), 2DRMS, 3DRMS, соответстующие радиусам круга, где стоит ожидать следующее измерение местоположения с 65%, 95% и 98% вероятностью соответственно.
Вычисление происходит следующим образом. После задействования функции, каждое новое вычисленное местоположение позиционируемого объекта помещается в буфер, для которого вычисляются среднеквадратичные отклонения 𝜎x и 𝜎y по осям X (долгота) и Y (широта) соответственно.
CEP = 0.62 · 𝜎y + 0.56 · 𝜎x
DRMS = √(𝜎x2 + 𝜎y2)
⏺ Start/⏹ Stop - Start/Stop accuracy estimation
Начать или остановить накопление статистических данных (CEP, DRMS).
⏪ Reset - Reset accuracy test
Очистит набор измерений, для которых рассчитываются CEP и DRMS.
🧭 - Reference point
Выпадающий список, позволяющий выбрать референсную точку. Будет вычисляться курс на эту точку от позиционируемого объекта, курс от этой точки на позиционируемый объект и дальности между ними. В качестве опорной точки может быть выбран встроенный в решатель uNav GNSS, один из четырех буев или точка, заданная пользователем.
🡹 (Ctrl + F) - Enable/Disable following target
Включает/Выключает центрирование карты относительно текущего положения позиционируемого объекта.
🗺 - Enable/Disable tiles
Включает/выключает отображение тайлов карты. Тайлы будут отображаться только при наличии.
🡻 (Ctrl + D) - Set target depth
Позволяет прямо указать глубину позиционируемого объекта, если она известна. Функция применяется для системы WAYU, где у пингера нет встроенного датчика глубины.
🌡 (Ctrl + T) - Set water temperature
Позволяет задать температуру воды не переходя к настройкам (и не перезагружая приложение). Данная функция применяется для системы WAYU, где у пингера нет встроенного датчика температуры.
2.2.3. Панель карты
Панель карты служит для отображения треков движения объектов:
- вычисленного положения позиционируемого объекта
- положения буев
- встроенного в uNav GNSS-приемника
- сохраненных (помеченных) положений
Длина трека позиционируемого объекта, т.е. максимальное количество точек, из которых состоит трек, задается в настройках приложения, на вкладке 🛸 EXTRA в поле Number if track points to show.
На панели карты также расположены:
- панель дополнительной информации (4)
- панель журнала (5)
- поле легенды (9)
- линейка масштаба (10)
2.2.4. Панель дополнительной информации
Отображение данного элемента переключается кнопкой 👽 на панели инструментов карты (2). В данной панели в текстовой форме отображаются различные параметры системы. Справа от каждого значения может отображаться, сколько времени назад это значение было обновлено. Для наглядности, все возможные параметры сведены в таблицы ниже.
Заголовок TGT - TarGeT
| Идентификатор | Описание |
|---|---|
| LAT | Географическая широта объекта в °, отрицательные значения для южного полушария |
| LON | Географическая долгота объекта в °, отрицательные значения для западного полушария |
| RER | Радиальная ошибка в м |
| CRS | Курс движения в °, в диапазоне от 0 до 360, по часовой стрелке от направления на север |
| DPT | Глубина позиционируемого объекта в м. |
| LEC | Последний код ошибки, полученный от позиционируемого объекта |
| RTM | Температура в °С, по данным пингера (Только для пингера RWLT) |
| RPR | Давление в mBar , по данным пингера (Только для пингера RWLT) |
| RBT | Напряжение питания пингера в V , по данным пингера (Только для пингера RWLT) |
Заголовок REF - REFerence point
| Идентификатор | Описание |
|---|---|
| REF | Тип референсной точки |
| DST | Расстояние между позиционируемым объектом и референсной точкой в м |
| AZM | Азимут - направление от позиционируемого объекта на рефенсную точку в °, в диапазоне от 0 до 360, по часовой стрелке от направления на север |
| RAZ | Обратный азимут - направление референсной точки на позиционируемый объект в °, в диапазоне от 0 до 360, по часовой стрелке от направления на север |
Заголовок GNSS - данные от встроенного GNSS-приемника
| Идентификатор | Описание |
|---|---|
| LAT | Географическая широта объекта в °, отрицательные значения для южного полушария |
| LON | Географическая долгота объекта в °, отрицательные значения для западного полушария |
| CRS | Курс движения в °, в диапазоне от 0 до 360, по часовой стрелке от направления на север |
| SPD | Скорость движения, м/с и км/ч |
2.2.5. Панель журнала
Отображение данного элемента переключается кнопкой 📜 на панели инструментов карты (2). На данном элементе отображаются последние несколько строк журнала приложения: обмен данными с устройством, возникающие ошибки и пр.
2.2.6. Дополнительная панель №1
Панель содержит элементы управления выходными портами и кнопки увеличения и уменьшения масштаба отображения карты. Кнопка Serial bypass включает и отключает соединение по последовательному порту, выбираемого из выпадающего списка справа от кнопки. В этот порт передаются все данные, принятые приложением от устройства. Кнопка 🔄 справа от выпадающего списка с именами портов служит для обновления списка портов. Кнопка UDP bypass служит для включения и выключения передачи по UDP протоколу, на адрес, указанный справа от кнопки. В обоих случаях в выходные порты передается весь поток данных, принимаемый приложением от устройства.
Кнопки 🔍➖ (Ctrl -) и 🔍➕ (Ctrl +) предназначены для увеличения (отдалить) и уменьшения (приблизить) масштаба карты соответственно.
2.2.7. Дополнительная панель №2
Поле ввода в левой части панели предназначено для создания записей в процессе работы: пользователь может быстро набрать поясняющий текст и нажать Enter, после чего комментарий появится в верхней части поля карты и будет сохранен в текущий файл журнала. При проигрывании журнала этот комментарий также будет отображен в соответствующее время.
Кнопка 📸 (Ctrl + P) позволяет сделать снимок окна приложения и сохранить его в подпапке SNAPSHOTS в корневой папке приложения. После сохранения снимка, ссылка на него появится в строке статуса (8).
Кнопка 🎞 предназначена для запуска и остановки автоматического сохранения снимков главного окна приложения с периодом 1 секунда. Снимки будут сохраняться в подпапку AUTOSNAPSHOTS в корневой папке приложения.
2.2.8. Строка статуса
В левой части строки статуса отображается состояние соединения. В средней части отображаются ссылки на последний сохраненный снимок экрана или созданный архив журналов.
2.2.9. Поле легенды
Здесь отоборажается список треков с образцами маркеров, которые им соответствуют. Включить или выключить отображение поля легенды можно при помоши кнопки ⁞ на панели инструментов карты (2).
2.2.10. Линейка масштаба
Вертикальная линейка служит для отображения масштаба карты. В верхней её части показан уровень (Z) масштаба и размер линейки в метрах на карте.
При необходимости пользователь может выполнить измерение между произвольными точками на карте при помощи правой кнопки мыши: для отметки начальной точки необходимо нажать и отпустить правую кнопку мыши. После этого будет отображаться рулетка с указанной начальной точкой. При повторном нажатии правой кнопки мыши будет установлена конечная точка измерения. Последующее нажатие правой кнопки мыши сбросит измерение.
Измерение так же сбрасывается при перемещении центра карты, поэтому перед выполнением измерения необходимо отключить автоматическое центрирование карты относительно текущего положения позиционируемого объекта, если оно включено. За включение/выключение автоматического центрирования карты отвечает кнопка 🡹 (Ctrl + F) на панели инструментов карты (2).