uWaveSuite

uWaveSuite — Руководство

Оглавление

  1. Подключение
  2. Настройки устройства
  3. Трекинг
  4. USBL
  5. VLBL (дальномерный режим)
  6. Чат
  7. POI (точки интереса)
  8. Топопривязка
  9. Карта и треки
  10. Экспорт
  11. Логирование
  12. Горячие клавиши

Подключение

  1. Подключите модем через USB-UART адаптер
  2. Откройте uWaveSuite
  3. Нажмите 🔌 uWave
  4. Выберите COM-порт (обычно 9600 бод)
  5. Приложение отправит DINFO запрос и определит устройство

Автоматически после подключения:

Для VLBL и географического режима дополнительно подключите GNSS (кнопка 📡 GNSS).

Настройки устройства

Настройки → 📡 Устройство:

Параметр Описание
TX канал Канал передачи локального модема
RX канал Канал приема локального модема
Солёность (PSU) Для расчета скорости звука
g (м/с²) Ускорение свободного падения (9.7-9.9)
Скорость звука Авто (по темп./солёности) или вручную
Командный режим Работа по протоколу (иначе прозрачный канал)

Настройки отправляются в модем автоматически при изменении и при подключении.

Настройки → 📡 GNSS-компас:

Настройки → 📍 Антенна:

Трекинг

Открыть: Инструменты → Настройка трекинга Запустить: кнопка ▶ Трекинг в верхней панели

Режимы адресации

📻 CDMA каналы:

🔢 Логические адреса:

Режимы команд

Параметры опроса

Статистика

USBL

USBL устройство (uWave USBL) определяется по наличию поля azimuth в ответе.

Для расчета позиции используется:

Обработка данных

  1. Вычисление наклонной дальности: slantRange = propTime × soundSpeed
  2. Проекция на горизонталь: sqrt(slantRange² - (depthAnt - depthBeacon)²)
  3. Поворот и смещение антенны (φ, offsetX, offsetY)
  4. Фильтр DH — отбрасывание точек с нереальной скоростью (адаптивные пороги по дистанции: 5 м для <500 м, до 200 м для >3000 м)
  5. Медианное сглаживание — только для ближней зоны (≤ 1000 м)

Режимы отображения

📐 Декартов (неподвижная антенна):

🌍 Географический (с GNSS):

VLBL (дальномерный режим)

Открыть: Инструменты → VLBL

VLBL — надстройка над трекингом для определения координат маяков по дальностям с разных точек. Требуется GNSS и движение вокруг маяков.

Как работает

  1. Включите VLBL (тумблер в панели)
  2. Плавайте вокруг маяков (трекинг должен быть запущен)
  3. Каждое измерение дальности записывается вместе с координатами антенны
  4. При накоплении N измерений запускается авторешение
  5. Решение отображается на карте (квадрат оранжевого цвета)

Настройки

Параметр Описание
Решение каждые N измерений между авторешениями
Мин. интервал Минимум мс между решениями
Размер базы Сколько точек отбирается для решения (3-20)
Макс. измерений Максимум хранимых измерений на маяк
Мин. дистанция Мин. дистанция между точками сбора

Умный отбор баз

VLBLMeasurements выбирает baseSize точек из всех накопленных так, чтобы максимизировать угловой разброс относительно центроида:

  1. Находится максимальный угловой разрыв между направлениями на точки
  2. baseSize точек равномерно распределяются по покрытому диапазону
  3. Это даёт наилучшую геометрию для решения задачи TOA

Качество решения

Решения с HDOP > 50 отбрасываются.

Отличие от USBL

Оба решения могут работать одновременно — их можно сравнить в карточке устройства и на карте.

Чат

Открыть: 💬 Чат в верхней панели

Чат — единая панель для отправки и приёма сообщений. Заменяет старую панель “Ручные запросы”.

Входящие сообщения

Чат автоматически показывает входящие:

Индикация непросмотренных:

Исходящие сообщения

📻 CDMA — короткий запрос:

📦 Передача пакета:

🔍 PT_ITG — короткий логический запрос:

Уведомления о доставке пакета

После отправки пакета приходят подтверждения:

Фильтры

Взаимодействие с трекингом

Экспорт

Кнопка 💾 в заголовке чата — экспорт всех сообщений в CSV.

Хранение

Сообщения сохраняются в localStorage (последние 100) и восстанавливаются при следующем открытии.

POI (Points of Interest)

Открыть: 📍 POI в верхней панели

POI — точки интереса, полезные для исследовательских задач:

Меню POI

Формат CSV для загрузки

Поддерживаются разделители: , (запятая), ; (точка с запятой), Tab.

Колонки: Name,Latitude,Longitude,Depth

Пример:

# uWaveSuite POI
Маяк А,55.123456,37.654321,15.0
Маяк Б,55.124567,37.655432,18.5
Точка отбора,55.125000,37.656000,

Строки, начинающиеся с #, игнорируются (комментарии).

Отметка позиции маяка в POI

В карточке устройства (внизу экрана) есть кнопка 📌 (если у устройства есть координаты). Нажмите её, чтобы:

  1. Взять текущие координаты маяка (USBL/VLBL решение)
  2. Добавить их как POI с автоматическим именем Маяк #N — HH:MM:SS

Это удобно для сравнения: например, загрузили предполагаемые места из CSV, а потом отметили реальные позиции, полученные VLBL, и наложили на карту.

Отображение на карте

POI отображаются как жёлтые точки:

Имя POI отображается рядом с точкой.

Хранение

POI сохраняются в localStorage браузера (uwave_poi_data) и восстанавливаются при следующем открытии.

При экспорте добавляется служебный заголовок с датой и форматом.

Топопривязка

Открыть: Инструменты → Топопривязка

Задает положение и ориентацию антенны для географического режима:

Источники данных:

Карта и треки

Управление

Отображение

Линейка

📏 Линейка — измерение расстояний:

Автосброс через 3 секунды после измерения.

Шкала

Графическая шкала в правом нижнем углу, ограничена 200 пикселями.

Экспорт

Открыть: 📤 Экспорт

Формат CSV:

Логирование

Открыть: 📋 Лог

Логирование ведется автоматически при подключении. Все NMEA предложения записываются в формате:

[time] UWV << PUWV2,0,0,3∗29
[time] UWV >> PUWV2,0,0,3∗29
[time] UWV >> PUWV0,2,0*36

Горячие клавиши

Комбинация Действие
Escape Закрыть модальное окно
Double click на карте Сбросить вид
Колесо мыши Зум
Drag Перемещение карты

Темы оформления

6 тем: Indoor (по умолчанию), Light, Dark Contrast, Jack Black, Jack White, VAX. Переключение кнопкой 🎨 в верхней панели.

Решение проблем

Модем не отвечает:

Трекинг не запускается:

VLBL не решает:

Worker не работает локально:

This site is open source. Improve this page.